[發(fā)明專利]校準(zhǔn)機(jī)動(dòng)車輛中的傳感器總成的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410046239.2
• 申請(qǐng)日: 2014-02-10
• 公開（公告）號(hào): CN103996183B
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·索伊尼寧;M·文蘭克
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沃爾沃汽車公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;B60R11/04
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 邵偉

本公開涉及用于校準(zhǔn)傳感器總成（1）的方法，傳感器總成定位于機(jī)動(dòng)車輛（3）的擋風(fēng)玻璃（2）內(nèi)側(cè)并且布置為使得其俯仰角度是可調(diào)節(jié)的。傳感器總成至少包括都指向機(jī)動(dòng)車輛（3）前面的窄波束傳感器（4）和成像傳感器（5）。傳感器總成的窄波束傳感器和成像傳感器（5）的中心方向（6、7）之間的角度（γ）已經(jīng)被預(yù)先校準(zhǔn)并且存儲(chǔ)于至少一個(gè)存儲(chǔ)單元（8，9）中。該方法包括步驟：相對(duì)于機(jī)動(dòng)車輛的幾何行駛軸線（10）校準(zhǔn)傳感器總成（1）的窄波束傳感器和成像傳感器中的至少一個(gè)；記錄與成像傳感器的中心方向（7）和由車輛的固定結(jié)構(gòu)部件（11）提供的基準(zhǔn)之間的角度相應(yīng)的度量值（ε）；以及在所述至少一個(gè)存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)記錄的度量值（ε）。

技術(shù)領(lǐng)域

本文的實(shí)施例涉及用于校準(zhǔn)定位于機(jī)動(dòng)車輛的擋風(fēng)玻璃內(nèi)側(cè)的傳感器總成（sensor cluster）的方法，所述傳感器總成至少包括窄波束傳感器和成像傳感器。

本文進(jìn)一步的實(shí)施例還涉及包括傳感器總成的機(jī)動(dòng)車輛，所述傳感器總成至少包括窄波束傳感器和成像傳感器，并且所述傳感器總成已經(jīng)根據(jù)上述方法校準(zhǔn)。

背景技術(shù)

在機(jī)動(dòng)車輛中，傳感器總成用來記錄車輛環(huán)境。尤其，傳感器總成用于駕駛員輔助系統(tǒng)。

為了為這種駕駛員輔助系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)，機(jī)動(dòng)車輛中傳感器總成的使用正在變得越來越常見，有時(shí)包括不同技術(shù)的傳感器，其范圍可至少部分地重疊。尤其，使用由兩種不同傳感器構(gòu)成的傳感器總成，一個(gè)窄波束傳感器、比如舉例來說無線電檢測(cè)和測(cè)距（RADAR）技術(shù)傳感器或光檢測(cè)和測(cè)距（LIDAR）技術(shù)傳感器或基于利用輻射的受激發(fā)射來進(jìn)行光波放大（Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation，簡(jiǎn)稱LASER，即激光）的其他傳感器，以及一個(gè)成像傳感器，這兩種基本上都覆蓋相同的場(chǎng)景。

包括窄波束技術(shù)傳感器以及至少一個(gè)成像傳感器的這種傳感器總成通常布置于車輛中后視鏡附近的擋風(fēng)玻璃內(nèi)側(cè)處并且使得該組的傳感器相對(duì)于車輛正常行駛方向是前視的。

傳感器總成的窄波束傳感器相對(duì)于機(jī)動(dòng)車輛的幾何行駛軸線的對(duì)準(zhǔn)對(duì)于其正確操作是關(guān)鍵性的，并且因此通常必須執(zhí)行為使得與該軸線的偏差在±1°范圍內(nèi)。為了符合這些要求，這種傳感器總成通常在車輛制造期間在指定站點(diǎn)處或在更換和修理的專門校準(zhǔn)工作站處校準(zhǔn)。對(duì)于這種指定站點(diǎn)的要求是嚴(yán)格的，例如，其地板必須完美地水平并且將要執(zhí)行校準(zhǔn)的車輛通常需要完美地放置就位并且在該地板處對(duì)準(zhǔn)，以使得與專門校準(zhǔn)目標(biāo)的關(guān)系得到確保。在校準(zhǔn)時(shí)，完美地放置和對(duì)準(zhǔn)的車輛的傳感器總成的傳感器朝著專門校準(zhǔn)目標(biāo)校準(zhǔn)。與車輛的準(zhǔn)確對(duì)準(zhǔn)時(shí)間冗長(zhǎng)并且需要專門儀器技術(shù)。

如從上面的描述中很明顯，除了需要這種專門設(shè)備以外，該校準(zhǔn)過程麻煩且昂貴，而專門設(shè)備處于例如成本原因不能在很多專門修理站提供，這就使得有時(shí)需要漫長(zhǎng)且昂貴的行程以在更換傳感器總成或更換傳感器總成安裝于此的擋風(fēng)玻璃之后進(jìn)行傳感器總成的校準(zhǔn)。

已經(jīng)在嘗試使得安裝于車輛的傳感器的校準(zhǔn)很方便而不依賴于這種昂貴且稀少可用的專門校準(zhǔn)站。一種這樣的努力由US 2009033926示出，其涉及用于校準(zhǔn)機(jī)動(dòng)車輛中的成像傳感器系統(tǒng)的設(shè)備。根據(jù)US 2009033926，這通過在車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)罩內(nèi)側(cè)上提供校準(zhǔn)目標(biāo)來實(shí)現(xiàn)，校準(zhǔn)目標(biāo)提供為使得在升高發(fā)動(dòng)機(jī)罩之后，校準(zhǔn)目標(biāo)在成像傳感器系統(tǒng)的檢測(cè)范圍內(nèi)并且在成像檢測(cè)系統(tǒng)的成像傳感器的視野深度范圍中。由于校準(zhǔn)目標(biāo)定位在發(fā)動(dòng)機(jī)罩內(nèi)側(cè)上，就無需外部的校準(zhǔn)目標(biāo)。這據(jù)說在車輛的制造中、在修理工作站中、并且還為車輛的所有人產(chǎn)生了成本優(yōu)勢(shì)，因?yàn)槌上駛鞲衅飨到y(tǒng)可在不使用復(fù)雜外部?jī)x器技術(shù)之下第一次校準(zhǔn)并且可在任何時(shí)候重新校準(zhǔn)，如果需要的話。

雖然由US 2009033926建議的校準(zhǔn)設(shè)備對(duì)于一些情況可為成像傳感器提供充分的校準(zhǔn)，但US 2009033926的設(shè)備不適合用于包括多個(gè)傳感器的傳感器總成的校準(zhǔn)，由于例如不同傳感器總成的傳感器之間的對(duì)準(zhǔn)差異會(huì)為某些種類的傳感器的正確起作用提供不充分的對(duì)準(zhǔn)，比如窄波束傳感器，例如RADAR、LIDAR或基于LASER技術(shù)的傳感器。