[發明專利]具有對象回避的拖車主動倒車輔助裝置

有效

• 申請號: 201410044781.4
• 申請日: 2014-02-07
• 公開（公告）號: CN103963781B
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 艾瑞克·邁克爾·拉沃伊;道格拉斯·斯科特·羅德;達雷爾·艾倫·雷克
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

1.一種拖車倒車輔助裝置，其特征在于，包含：

障礙物感測系統，當車輛-拖車組合體正向目標位置倒車時，該障礙物感測系統輸出靠近車輛-拖車組合體的對象的接近度信息；和

與障礙物感測系統耦接的拖車倒車輔助系統，其中，拖車倒車輔助系統利用接近度信息確定是否需要修改車輛-拖車組合體的路徑，以避免與對象發生碰撞，并且基于接近度以及拖車的行車路徑曲率修改車輛-拖車組合體的行車路徑，以避免與對象發生碰撞。

2.根據權利要求1所述的拖車倒車輔助裝置，其特征在于，障礙物感測系統包括安裝在拖車上的接近度信息捕獲裝置和安裝在車輛上的接近度信息捕獲裝置中的至少一個。

3.根據權利要求1所述的拖車倒車輔助裝置，其特征在于，障礙物感測系統包括安裝在車輛上的攝像機和安裝在車輛上的超聲波傳感器中的至少一個。

4.根據權利要求1所述的拖車倒車輔助裝置，其特征在于，拖車倒車輔助系統使用以下信息中的至少一個：

表征車輛的發動機扭矩要求的信息；

表征車輛的縱向加速度的信息；

表征車輛的方向盤角的信息；

表征拖車的行車路徑曲率的信息；和

表征車輛和拖車之間的牽引角的信息。

5.根據權利要求1所述的拖車倒車輔助裝置，其特征在于，拖車倒車輔助系統通過發出以下指令中的至少一個實施路徑校正動作：

修改車輛-拖車組合體的速度控制條件的指令；

修改車輛-拖車組合體的轉向控制條件的指令；和

修改車輛-拖車組合體的拖車曲率控制條件的指令。

6.根據權利要求5所述的拖車倒車輔助裝置，其特征在于，障礙物感測裝置包括安裝在拖車上的接近度信息捕獲裝置和安裝在車輛上的接近度信息捕獲裝置中的至少一個。

7.根據權利要求6所述的拖車倒車輔助裝置，其特征在于，拖車倒車輔助系統使用以下信息中的至少一個：

表征車輛的發動機扭矩要求的信息；

表征車輛的縱向加速度的信息；

表征車輛的方向盤角的信息；

表征拖車的行車路徑曲率的信息；和

表征車輛和拖車之間的牽引角的信息。

8.一種用于在拖車沿著行車路徑朝向目標位置倒車過程中避免對象和車輛-拖車組合體之間發生碰撞的方法，其特征在于，包含以下步驟：

在拖車倒車過程中評估對象與車輛-拖車組合體之間的接近度；和

基于對象的接近度以及拖車的行車路徑曲率修改車輛-拖車組合體的行車路徑，以避免與對象發生碰撞。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，修改行車路徑的步驟進一步包含，對車輛-拖車組合體實施路徑校正動作的步驟。

10.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，評估的步驟進一步包含，評估以下至少一個：

代表車輛的發動機扭矩要求的信號；

代表車輛的縱向加速度的信號；

代表拖車的行車路徑曲率的信息；和

代表車輛和拖車之間的牽引角的信號。

11.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，評估的步驟進一步包含，評估從安裝在拖車上的接近度信息捕獲裝置和安裝在車輛上的接近度信息捕獲裝置中的至少一個接收到的信息。

12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，進一步包含評估從安裝在拖車上的接近度信息捕獲裝置和安裝在車輛上的接近度信息捕獲裝置接收到的信息。

13.根據權利要求12所述的方法，其特征在于，評估的步驟進一步包含，評估以下至少一個：

代表車輛的發動機扭矩要求的信號；

代表車輛的縱向加速度的信號；

代表拖車的行車路徑曲率的信息；和

代表車輛和拖車之間的牽引角的信號。