[發(fā)明專利]車至車距離計(jì)算裝置和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410043740.3
• 申請(qǐng)日: 2014-01-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104021541B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 野中俊一郎;松井優(yōu)子
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 富士膠片株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T1/00;G08G1/16
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11219
• 代理人: 陳依虹,劉光明

1.一種車至車距離計(jì)算裝置，包括：

成像控制設(shè)備，用于控制已經(jīng)安裝在其自身車輛上的相機(jī)，以便對(duì)存在于其自身車輛前方的目標(biāo)車輛成像；

車輛組決定設(shè)備，用于基于通過(guò)由所述相機(jī)成像獲得的圖像，決定所述目標(biāo)車輛屬于哪一組；

目標(biāo)車輛像素計(jì)數(shù)計(jì)算設(shè)備，用于計(jì)算在通過(guò)由所述相機(jī)成像獲得的圖像中包含的目標(biāo)圖像的寬度或高度像素的數(shù)目；

第一距離計(jì)算設(shè)備，用于基于由所述車輛組決定設(shè)備決定的所述車輛組的代表性車輛寬度或車輛高度、由所述目標(biāo)車輛像素計(jì)數(shù)計(jì)算設(shè)備計(jì)算的所述像素的數(shù)目、以及通過(guò)由所述相機(jī)成像獲得的所述圖像的寬度或高度像素的數(shù)目，計(jì)算到所述目標(biāo)車輛的距離；

目標(biāo)-車輛圖像檢測(cè)設(shè)備，用于從通過(guò)由所述相機(jī)成像獲得的所述圖像中，檢測(cè)表示目標(biāo)車輛的目標(biāo)-車輛圖像；

消失點(diǎn)檢測(cè)設(shè)備，用于從通過(guò)由所述相機(jī)成像獲得的所述圖像中檢測(cè)消失點(diǎn)；

第二距離計(jì)算設(shè)備，用于基于由所述目標(biāo)-車輛圖像檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)的所述目標(biāo)-車輛圖像的上邊緣和下邊緣中的至少一個(gè)的位置、以及由所述消失點(diǎn)檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)的所述消失點(diǎn)的位置，計(jì)算到所述目標(biāo)車輛的位置；和

距離決定設(shè)備，用于一旦施加加權(quán)，使得由所述目標(biāo)-車輛圖像檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)的所述目標(biāo)-車輛圖像的位置與由所述消失點(diǎn)檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)的所述消失點(diǎn)的位置越靠近在一起，由所述第二距離計(jì)算設(shè)備計(jì)算的所述第二距離的權(quán)重就變得越小，則根據(jù)由所述第一距離計(jì)算設(shè)備計(jì)算的所述第一距離和由所述第二距離計(jì)算設(shè)備計(jì)算的所述第二距離，決定到所述目標(biāo)車輛的距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，進(jìn)一步包括車輛存儲(chǔ)器，在所述車輛存儲(chǔ)器中，已經(jīng)在每車輛組基礎(chǔ)上，預(yù)先存儲(chǔ)了代表性車輛寬度或車輛高度；

其中，所述第一距離計(jì)算設(shè)備基于由所述車輛組決定設(shè)備從已經(jīng)存儲(chǔ)在所述車輛存儲(chǔ)器中的代表性車輛寬度或車輛高度中決定的所述車輛組的代表性車輛寬度或車輛高度、由所述目標(biāo)車輛像素計(jì)數(shù)計(jì)算設(shè)備計(jì)算的所述像素的數(shù)目、以及通過(guò)由所述相機(jī)成像獲得的所述圖像的寬度或高度像素的數(shù)目，計(jì)算到所述目標(biāo)車輛的距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述第一距離計(jì)算設(shè)備包括：

第三距離計(jì)算設(shè)備，用于基于由所述目標(biāo)-車輛圖像檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)的所述目標(biāo)-車輛圖像的所述上邊緣、以及由所述消失點(diǎn)檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)的所述消失點(diǎn)的位置，計(jì)算到所述目標(biāo)車輛的第三距離；和

第四距離計(jì)算設(shè)備，用于基于由所述目標(biāo)-車輛圖像檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)的所述目標(biāo)-車輛圖像的所述下邊緣、以及由所述消失點(diǎn)檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)的所述消失點(diǎn)的位置，計(jì)算到所述目標(biāo)車輛的第四距離；

基于由所述第三距離計(jì)算設(shè)備計(jì)算的所述第三距離、和由所述第四距離計(jì)算設(shè)備計(jì)算的所述第四距離，計(jì)算到所述目標(biāo)車輛的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，進(jìn)一步包括：

確定設(shè)備，用于確定所述目標(biāo)車輛的輪胎是否不存在于由所述目標(biāo)-車輛圖像檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)的所述目標(biāo)車輛的所述下邊緣之下；和

修正設(shè)備，用于響應(yīng)于由所述確定設(shè)備做出的輪胎不存在的確定，修正已經(jīng)由所述目標(biāo)-車輛圖像檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)的所述目標(biāo)車輛的下邊緣的位置；

其中，所述第二距離計(jì)算設(shè)備使用由所述修正設(shè)備修正的所述下邊緣的位置，計(jì)算到所述目標(biāo)車輛的距離。

5.一種車至車距離計(jì)算方法，所述方法包括下列步驟：

控制已經(jīng)安裝在其自身車輛上的相機(jī)，以便對(duì)其自身車輛的前方存在的目標(biāo)車輛成像；

基于通過(guò)由所述相機(jī)成像獲得的圖像，決定所述目標(biāo)車輛屬于哪一組；

計(jì)算在通過(guò)由所述相機(jī)成像獲得的圖像中包含的目標(biāo)圖像的寬度或高度像素的數(shù)目；

基于決定的所述車輛組的代表性車輛寬度或車輛高度、計(jì)算的像素的數(shù)目、以及通過(guò)由所述相機(jī)成像獲得的所述圖像的寬度或高度像素的數(shù)目，計(jì)算到所述目標(biāo)車輛的距離；

從通過(guò)由所述相機(jī)成像獲得的圖像中，檢測(cè)表示目標(biāo)車輛的目標(biāo)-車輛圖像；

在通過(guò)由所述相機(jī)成像獲得的所述圖像中檢測(cè)消失點(diǎn)；

基于檢測(cè)的所述目標(biāo)-車輛圖像的上邊緣和下邊緣中的至少一個(gè)的位置、以及檢測(cè)的所述消失點(diǎn)的位置，計(jì)算到所述目標(biāo)車輛的距離；和

一旦施加加權(quán)，使得檢測(cè)的所述目標(biāo)-車輛圖像的位置與檢測(cè)的所述消失點(diǎn)的位置越靠近在一起，計(jì)算的所述第二距離的權(quán)重就變得越小，則根據(jù)計(jì)算的所述第一距離和計(jì)算的所述第二距離，決定到所述目標(biāo)車輛的距離。