[發(fā)明專利]動(dòng)作程序生成裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410043584.0
• 申請(qǐng)日: 2014-01-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103970087A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 井上幸三
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05B19/418
• 分類號(hào): G05B19/418;B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;郭鳳麟

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種生成組合了外圍設(shè)備和機(jī)器人的系統(tǒng)的動(dòng)作程序的動(dòng)作程序生成裝置。

背景技術(shù)

具備把持工件的機(jī)械手的工業(yè)用機(jī)器人大多與機(jī)床等外圍設(shè)備協(xié)作地對(duì)工件進(jìn)行加工。另外，控制裝置依照預(yù)定的動(dòng)作程序控制由機(jī)器人和外圍設(shè)備構(gòu)成的系統(tǒng)。在外圍設(shè)備和工件等進(jìn)行變更的情況下，必須適當(dāng)?shù)刈兏@樣的動(dòng)作程序。

在專利第3905075號(hào)公報(bào)中，定義了與動(dòng)作程序的指示位置對(duì)應(yīng)的自變量，根據(jù)工作內(nèi)容對(duì)自變量輸入位置信息。另外，在日本專利第5058063號(hào)公報(bào)中，對(duì)每個(gè)工作單位將動(dòng)作程序分割為多個(gè)程序塊，適當(dāng)?shù)貙⒊绦驂K進(jìn)行組合。進(jìn)而，在日本特開(kāi)平8-249026號(hào)公報(bào)中，提出了一種在計(jì)算機(jī)的畫(huà)面上使用圖標(biāo)來(lái)組裝工作時(shí)序的編程方法。這樣，在現(xiàn)有技術(shù)中，根據(jù)工作內(nèi)容編輯新的動(dòng)作程序。

但是，在現(xiàn)有技術(shù)中，即使在完成了新的動(dòng)作程序的情況下，為了判斷該動(dòng)作程序的有效性，需要實(shí)際執(zhí)行動(dòng)作程序。即，在現(xiàn)有技術(shù)中，到實(shí)際執(zhí)行動(dòng)作程序?yàn)橹梗瑹o(wú)法判斷其有效性。因此，如果實(shí)際執(zhí)行動(dòng)作程序，則例如有時(shí)會(huì)證實(shí)通過(guò)機(jī)器人的機(jī)械手而把持的工件與外圍設(shè)備有沖突等的故障。另外，在這樣的情況下，需要再修改動(dòng)作程序，再次執(zhí)行修改后的動(dòng)作程序，確認(rèn)是否有故障。這樣的工作是繁雜的，另外還需要很多時(shí)間。

另外，在現(xiàn)有技術(shù)中，實(shí)際執(zhí)行動(dòng)作程序而判斷其有效性，因此難以在機(jī)器人的日常運(yùn)轉(zhuǎn)的維護(hù)中利用編輯動(dòng)作程序的裝置。

進(jìn)而，根據(jù)工作內(nèi)容將現(xiàn)有的動(dòng)作程序分割為多個(gè)程序塊的工作需要很多時(shí)間。因此，對(duì)于使用現(xiàn)有的動(dòng)作程序的機(jī)器人來(lái)說(shuō)，很難導(dǎo)入這種將動(dòng)作程序分割為多個(gè)程序塊的系統(tǒng)。

本發(fā)明就是鑒于這樣的情況而提出的，其目的在于：提供一種在完成新的動(dòng)作程序之前能夠簡(jiǎn)單地判斷其有效性的動(dòng)作程序生成裝置。

發(fā)明內(nèi)容

為了達(dá)到上述目的，根據(jù)第一個(gè)方式，提供一種動(dòng)作程序生成裝置，在生成組合了外圍設(shè)備和機(jī)器人的系統(tǒng)的動(dòng)作程序的動(dòng)作程序生成裝置中，具備：程序塊存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)作為上述動(dòng)作程序的工作單位的多個(gè)程序塊；選擇部，其從上述多個(gè)程序塊中選擇構(gòu)成上述動(dòng)作程序的任意個(gè)數(shù)的程序塊；顯示部，其顯示由該選擇部所選擇出的任意個(gè)數(shù)的程序塊和包含在該程序塊中的自變量構(gòu)成的路徑圖；選擇輸入部，其在該顯示部中選擇上述任意個(gè)數(shù)的程序塊中的至少一個(gè)程序塊，并且輸入該至少一個(gè)程序塊的自變量；執(zhí)行部，其在上述顯示部上對(duì)上述任意個(gè)數(shù)的程序塊分別配置執(zhí)行按鍵，并且通過(guò)上述選擇輸入部操作上述執(zhí)行按鍵，從而執(zhí)行與上述執(zhí)行按鍵對(duì)應(yīng)的上述程序塊；生成部，其根據(jù)通過(guò)上述選擇部選擇出的任意個(gè)數(shù)的程序塊和通過(guò)上述選擇輸入部選擇出的上述至少一個(gè)程序塊所輸入的自變量，生成上述動(dòng)作程序。

根據(jù)第二個(gè)方式，在第一個(gè)方式中，上述顯示部顯示上述路徑圖內(nèi)的上述程序塊的執(zhí)行狀態(tài)。

根據(jù)第三個(gè)方式，在第一個(gè)方式中，還具備設(shè)定部，其分析現(xiàn)有的動(dòng)作程序，根據(jù)上述現(xiàn)有的動(dòng)作程序設(shè)定多個(gè)程序塊和包含在該程序塊中的自變量。

根據(jù)附圖所示的本發(fā)明典型的實(shí)施方式的詳細(xì)說(shuō)明，能夠進(jìn)一步了解本發(fā)明的這些目的、特征、以及優(yōu)點(diǎn)、其他的目的、特征、以及優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是表示包含基于本發(fā)明的動(dòng)作程序生成裝置的系統(tǒng)的圖。

圖2是表示圖1所示的動(dòng)作程序生成裝置的一個(gè)動(dòng)作的流程圖。

圖3是圖1所示的顯示部的放大圖。

圖4是表示圖3所示的路徑圖的一個(gè)程序塊的圖。

圖5是表示圖3所示的路徑圖的另一個(gè)程序塊的圖。

圖6是表示圖3所示的執(zhí)行按鍵的圖。

圖7是表示動(dòng)作程序生成裝置的另一個(gè)動(dòng)作的流程圖。

圖8是顯示部的另一個(gè)放大圖。

圖9是表示動(dòng)作程序生成裝置的又一個(gè)動(dòng)作的流程圖。

圖10是表示通過(guò)圖9得到的路徑圖的圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。在以下的附圖中，對(duì)相同的構(gòu)件附加相同的參照符號(hào)。為了容易理解，這些附圖適當(dāng)?shù)刈兏吮壤摺?/p>

圖1是表示包含基于本發(fā)明的動(dòng)作程序生成裝置的系統(tǒng)的圖。圖1所示的系統(tǒng)1主要包括機(jī)器人2、機(jī)床5、與機(jī)器人2和機(jī)床5連接的控制裝置10。如圖示那樣，機(jī)器人2是多關(guān)節(jié)機(jī)器人，在其前端具備臂3。臂3依照來(lái)自控制裝置10的指示進(jìn)行開(kāi)閉，把持、放開(kāi)工件W。

機(jī)床5具備進(jìn)行下降而將工件W把持在機(jī)床5的基座上的夾鉗6、可開(kāi)閉的門(mén)7。如果通過(guò)夾鉗6把持工件W，則門(mén)7關(guān)閉，并且加工工具（未圖示）對(duì)工件W進(jìn)行加工。