[發明專利]機器人清潔器及其控制方法

無效

• 申請號: 201410043353.X
• 申請日: 2014-01-29
• 公開（公告）號: CN103961037A
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發明（設計）人: 鄭在詠;李尚辰;丁玄守;金東元;李東勛
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: A47L11/28
• 分類號: A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王新華

1.一種機器人清潔器，包括：

主體；

行進組件，使所述主體移動；

清潔工具組件，安裝在所述主體的下部中，并接觸地面以清潔所述地面；

供水器，將水供應到所述清潔工具組件；以及

電容測量器，接觸所述清潔工具組件，并測量所述清潔工具組件的電容從而計算所述清潔工具組件的水量。

2.根據權利要求1所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器包括：

殼體，具有其外表面接觸所述清潔工具組件的第一側、從所述第一側的邊緣延伸的第二側以及由所述第一側和所述第二側形成的容器；

蓋，覆蓋所述殼體；

印刷電路板（PCB）基板，設置在所述殼體的所述容器中以鄰近所述殼體的所述第一側的內表面；以及

第一傳感器，設置在所述PCB基板的第一表面上以相鄰于所述殼體的所述第一側的內表面，所述第一傳感器測量所述清潔工具組件的電容。

3.根據權利要求2所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器還包括設置在所述PCB基板的第二表面上的第二傳感器，所述第二表面與所述PCB基板的其上設置所述第一傳感器的所述第一表面相反，所述第二傳感器測量所述殼體的所述容器的內部空間的電容。

4.根據權利要求2所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器還包括設置在所述殼體的所述第一側與所述PCB基板之間的密封構件，以防止空氣間隙形成在所述殼體的所述第一側與所述PCB基板之間，從而防止所述第一傳感器接觸空氣。

5.根據權利要求2所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器的所述殼體的所述第一側具有從0.5mm至1.5mm的厚度。

6.根據權利要求2所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器的所述殼體從所述主體朝向所述清潔工具組件突出。

7.根據權利要求2所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器還包括緊密接觸構件，所述緊密接觸構件設置在所述蓋與所述PCB基板之間并施壓到所述PCB基板以使所述PCB基板緊密地接觸所述殼體的所述第一側。

8.根據權利要求1所述的機器人清潔器，其中：

所述清潔工具組件包括：

滾筒，可旋轉地耦接到所述主體；

襯墊，附接在所述滾筒的外表面上并接觸地面；以及

齒輪構件，連接到所述滾筒的端部并旋轉所述滾筒，

其中所述電容測量器被埋入在所述清潔工具組件的所述襯墊中至預定的交疊厚度。

9.根據權利要求8所述的機器人清潔器，其中附接在所述滾筒的所述外表面上的所述襯墊具有預定曲率，并且

所述電容測量器的所述殼體的所述第一側具有與所述襯墊的所述預定曲率相應的曲率。

10.根據權利要求1所述的機器人清潔器，其中所述供水器包括：

水槽，可拆卸地耦接到所述主體，并存儲水；

泵，連接到所述水槽并抽取存儲在所述水槽中的水；以及

管路構件，連接到所述泵并將抽取的水引導到所述清潔工具組件。

11.根據權利要求10所述的機器人清潔器，其中：

所述管路構件包括分離由所述泵抽取的水并將抽取的水引導到所述清潔工具組件的第一管路和第二管路，以及

所述主體包括其中插入和安裝所述電容測量器的插入孔以及與所述插入孔間隔開預定距離的多個供水孔，其中所述第一管路和所述第二管路被插入到所述多個供水孔中。

12.根據權利要求11所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器能從所述主體拆下。

13.根據權利要求10所述的機器人清潔器，還包括：

供水孔，其中插入和連接所述管路構件；以及

噴灑構件，連接到所述供水孔并將從所述供水孔供應的水噴灑到所述清潔工具組件。

14.根據權利要求13所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器比所述噴灑構件進一步朝向所述地面突出。

15.一種機器人清潔器的控制方法，所述機器人清潔器包括主體、行進組件和清潔工具組件，該行進組件在移動所述主體的同時關于地面行進，該清潔工具組件可旋轉地耦接到所述主體并用水清潔所述地面，所述控制方法包括：

如果接收到清潔指令，則利用電容測量器測量所述清潔工具組件的電容；

基于測量的電容來計算所述清潔工具組件的水量；以及

基于計算的水量來控制所述清潔工具組件的行進和清潔。