[發明專利]柔性智能爬行機器

有效

• 申請號: 201410042587.2
• 申請日: 2014-01-28
• 公開（公告）號: CN104309714A
• 公開（公告）日: 2015-01-28
• 發明（設計）人: 李鐵風;鄒咤南;李馳;毛國勇;曲紹興
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;H02N2/00
• 代理公司: 浙江杭州金通專利事務所有限公司 33100
• 代理人: 劉曉春

1.一種柔性智能爬行機器，其特征在于：所述的柔性智能爬行機器包括柔性框架（11）、驅動結構和爬行結構，其中：

所述的驅動結構利用智能軟材料的本征應變產生驅動力；

所述的爬行結構用于實現柔性智能爬行機器的自主爬行；

所述的驅動結構和爬行結構附著在所述的柔性框架（11）上。

2.根據權利要求1所述的柔性智能爬行機器，其特征在于：所述的驅動結構包括驅動薄膜（21）和外部柔性電極（4），所述的外部柔性電極（4）涂在驅動薄膜（21）的兩面，所述的柔性智能爬行機器的驅動力由驅動薄膜（21）的收縮和舒張產生。

3.根據權利要求1所述的柔性智能爬行機器，其特征在于：所述的驅動結構包括驅動薄膜組、內部柔性電極（31，32）、內部導線（51，52）、外部柔性電極（4），所述的驅動薄膜組由兩片驅動薄膜（21）粘合而成，所述的內部柔性電極（31，32）封裝在兩片驅動薄膜（21）內部，所述的內部導線（51，52）一端分別與內部柔性電極（31，32）接觸，另一端引出與外接電源的一極連接，所述的外部柔性電極（4）涂在所述的驅動薄膜組的外表面，并與外接電源的另一極連接，所述的柔性智能爬行機器的驅動力由驅動薄膜（21）的收縮和舒張產生。

4.根據權利要求2或3所述的柔性智能爬行機器，其特征在于：所述的驅動薄膜（21）為經過預拉伸的柔性絕緣薄膜。

5.根據權利要求1所述的柔性智能爬行機器，其特征在于：所述的爬行結構為多個單向摩擦結構（7），所述的單向摩擦結構（7）一端嵌入柔性框架（11）內部，另一端作為柔性智能爬行機器的爬行腳。

6.根據權利要求5所述的柔性智能爬行機器，其特征在于：所述的單向摩擦結構（7）為方向可調的結構。

7.根據權利要求1-6任一項所述的柔性智能爬行機器，其特征在于：所述的柔性智能爬行機器進一步還包括保護結構，所述的保護結構用于保護所述的驅動結構，所述的保護結構附著在柔性框架（11）上。

8.根據權利要求7所述的柔性智能爬行機器，其特征在于：所述的保護結構為兩片經過預拉伸的保護薄膜（6），所述的保護薄膜（6）為柔性絕緣薄膜，所述的兩片保護薄膜（6）分別貼在驅動薄膜（21）的兩側。

9.根據權利要求8所述的柔性智能爬行機器，其特征在于：所述的兩片驅動薄膜（21）和兩片保護薄膜（6）粘合在一起，并附著在柔性框架（11）上，使柔性框架（11）產生向一個方向的彎曲。

10.一種柔性智能爬行機器組，其特征在于：所述的柔性智能爬行機器組由多個權利要求1-9任一項所述柔性智能爬行機器組成，所述的柔性智能爬行機器的連接方式為串聯或并聯，所述的多個柔性智能爬行機器通過柔性框架粘接。