[發(fā)明專利]基于機(jī)器視覺的零件分揀裝置及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410040891.3
• 申請(qǐng)日: 2014-01-28
• 公開（公告）號(hào): CN103785622A
• 公開（公告）日: 2014-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 包曉敏;袁歡;汪亞明;沈軍民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B07C5/00
• 分類號(hào): B07C5/00;B07C5/36
• 代理公司: 杭州天勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

1.一種基于機(jī)器視覺的零件分揀裝置，包括用于分揀零件的分揀機(jī)構(gòu)，所述分揀機(jī)構(gòu)具有用于傳送零件的流水線，其特征在于，所述零件分揀裝置還包括用于定時(shí)采集零件圖像的CCD相機(jī)，以及用于從零件圖像獲取分揀信息并發(fā)送推送指令的圖像處理系統(tǒng)，所述分揀機(jī)構(gòu)還包括：

設(shè)置于所述流水線一側(cè)，用于接收推送指令并推送零件的氣缸；

用于接收零件的若干流水線分支，其中各流水線分支設(shè)置于所述流水線另一側(cè)且與各氣缸位置相對(duì)應(yīng)。

2.如權(quán)利要求1所述基于機(jī)器視覺的零件分揀裝置，其特征在于，各氣缸上均設(shè)有用于感測零件的紅外線傳感器。

3.一種利用權(quán)利要求1所述零件裝置的零件分揀方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1，在流水線上放置零件，CCD相機(jī)定時(shí)采集零件圖像；

步驟2，圖像處理系統(tǒng)從零件圖像獲取零件的分揀信息并發(fā)送推送指令至對(duì)應(yīng)氣缸；

步驟3，氣缸根據(jù)推送指令將零件分揀至對(duì)應(yīng)的流水線分支；

步驟4，重復(fù)步驟1至步驟3，直至所有零件分揀完畢。

4.如權(quán)利要求3所述基于機(jī)器視覺的零件分揀方法，其特征在于，所述分揀信息為零件的朝向。

5.如權(quán)利要求3所述基于機(jī)器視覺的零件分揀方法，其特征在于，在步驟2中，判斷零件的朝向方法為：

步驟2-1，提取零件圖像中的角點(diǎn)，并預(yù)估零件在整幅零件圖像中的目標(biāo)區(qū)域位置；

步驟2-2，根據(jù)目標(biāo)區(qū)域位置裁剪出包含待檢零件的模板圖像；

步驟2-3，從目標(biāo)庫中搜索與所述模板圖像相似度最高的目標(biāo)圖像，得到所述的目標(biāo)圖像所對(duì)應(yīng)的零件朝向。

6.如權(quán)利要求3所述基于機(jī)器視覺的零件分揀方法，其特征在于，所述分揀信息為零件的類別和朝向。

7.如權(quán)利要求5所述基于機(jī)器視覺的零件分揀方法，其特征在于，在步驟2-1中，利用Harris角點(diǎn)檢測方法提取零件圖像中的角點(diǎn)。

8.如權(quán)利要求5所述基于機(jī)器視覺的零件分揀方法，其特征在于，在步驟2-1中，預(yù)估零件在整幅零件圖像中的目標(biāo)區(qū)域位置方法為：在所提取的角點(diǎn)中找到最小橫坐標(biāo)值和最小縱坐標(biāo)值，并將所述最小橫坐標(biāo)值和最小縱坐標(biāo)值均減去N個(gè)像素，以所得坐標(biāo)值處的點(diǎn)作為頂點(diǎn)，裁剪出矩形的目標(biāo)區(qū)域位置，其中所述目標(biāo)區(qū)域位置包含所提取的所有角點(diǎn)，其中N的取值范圍為50至150。

9.如權(quán)利要求3所述基于機(jī)器視覺的零件分揀方法，其特征在于，所述氣缸還設(shè)有用于掃描零件的紅外線傳感器，步驟3中進(jìn)行分揀的方法為：

步驟3-1，接收零件的分揀信息，將分揀信息與流水線分支進(jìn)行匹配，并輸出推送指令至對(duì)應(yīng)的氣缸；

步驟3-2，零件進(jìn)入所述氣缸的紅外線傳感器掃描范圍，紅外線傳感器發(fā)送信號(hào)至所述氣缸，所述氣缸將零件推入對(duì)應(yīng)的流水線分支并復(fù)位。

10.如權(quán)利要求3所述基于機(jī)器視覺的零件分揀方法，其特征在于，步驟4中，判斷零件分揀完畢的方法為：對(duì)圖像的采集進(jìn)行判斷，連續(xù)k次未采集到零件的圖像，則判定零件分揀完畢，k的取值范圍為3到7次。