[發(fā)明專利]機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410038168.1
• 申請日: 2014-01-26
• 公開（公告）號: CN103786159B
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉炬鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 葉炬鋒;浙江同濟(jì)科技職業(yè)學(xué)院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J13/00;B25J19/02;B25J5/00
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務(wù)所33233
• 代理人: 王梨華,陳麗霞

1.機(jī)器人，包括控制器和底盤(1)，其特征在于：還包括設(shè)置在底盤(1)下端的行走裝置、設(shè)置在底盤(1)上的手臂裝置和與手臂裝置連接的抓取裝置；行走裝置包括設(shè)置在底盤(1)兩側(cè)的第一輪胎、第二輪胎(8)和與第二輪胎(8)連接的伸縮裝置，每個(gè)第一輪胎和第二輪胎(8)配備一個(gè)第一電機(jī)(6)；手臂裝置包括與底盤(1)旋轉(zhuǎn)連接的連接板(15)、與連接板(15)連接的旋轉(zhuǎn)電機(jī)(19)、機(jī)器臂上連接板(16)、與機(jī)器臂上連接板(16)連接的第二關(guān)節(jié)電機(jī)(23)、機(jī)器臂下連接板(17)和與機(jī)器臂下連接板(17)連接的第一關(guān)節(jié)電機(jī)(22)；抓取裝置包括基座(24)、通過支架與基座(24)連接的爪子和通過齒輪與支架連接的抓取電機(jī)(25)，爪子通過支架與齒輪連接；控制器包括控制電路和控制開關(guān)，控制電路的電路開關(guān)為三相開關(guān)；

爪子上裝有彈性材料護(hù)塊；第一輪胎包括左前輪胎(2)、左后輪胎(3)、右前輪胎(4)和右后輪胎(5)，伸縮裝置包括螺桿(9)和伸縮電機(jī)(10)，螺桿(9)一端通過螺桿聯(lián)軸器(11)與伸縮電機(jī)(10)連接，與第二輪胎(8)對應(yīng)的第一電機(jī)(6)下方設(shè)有伸縮板(12)，伸縮板(12)和與第二輪胎(8)對應(yīng)的第一電機(jī)(6)固定連接，底盤(1)下方設(shè)有與伸縮板(12)固定連接的螺桿固定座(13)，螺桿(9)通過螺桿固定座(13)與伸縮板(12)連接，伸縮電機(jī)(10)通過螺桿聯(lián)軸器(11)帶動螺桿(9)，螺桿(9)帶動伸縮板(12)移動，伸縮板(12)帶動與第二輪胎(8)對應(yīng)的第一電機(jī)(6)移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于：基座(24)固定設(shè)置在機(jī)器臂上連接板(16)另一端，爪子包括左爪子(26)和右爪子(27)，支架包括第一支架(28)、第二支架(29)、第三支架(30)和第四支架(31)，第一支架(28)一端和第二支架(29)一端均與左爪子(26)通過鉚釘(32)鉸接，第一支架(28)另一端和第二支架(29)另一端均與基座(24)鉸接；第三支架(30)一端和第四支架(31)一端均與右爪子(27)通過鉚釘(32)鉸接，第三支架(30)另一端和第四支架(31)另一端均與基座(24)鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于：連接板(15)通過機(jī)器臂聯(lián)軸器(18)設(shè)置在底盤(1)上，連接板(15)通過第一關(guān)節(jié)電機(jī)聯(lián)軸器(20)與機(jī)器臂下連接板(17)一端連接，機(jī)器臂下連接板(17)另一端通過第二關(guān)節(jié)電機(jī)聯(lián)軸器(21)與機(jī)器臂上連接板(16)一端連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于：齒輪包括主動齒輪(33)和與主動齒輪(33)嚙合的從動齒輪(34)，抓取電機(jī)(25)與主動齒輪(33)連接，主動齒輪(33)和從動齒輪(34)均通過軸固定設(shè)置在基座(24)上，主動齒輪(33)與第二支架(29)另一端固定連接，從動齒輪(34)與第四支架(31)另一端固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于：控制開關(guān)為開關(guān)電源。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于：三相開關(guān)為六個(gè)接點(diǎn)，每邊為三個(gè)接點(diǎn)，左邊的接點(diǎn)從前往后命名為接點(diǎn)A、接點(diǎn)B和接點(diǎn)C，右邊的接點(diǎn)從前往后命名為接點(diǎn)D、接點(diǎn)E和接點(diǎn)F，接點(diǎn)A與接點(diǎn)F相接，接點(diǎn)C與接點(diǎn)D相接；開關(guān)電源包括第一開關(guān)電源(37)和第二開關(guān)電源(38)；控制電路包括兩條電源電路，分別命名為第一電源電路和第二電源電路。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于：伸縮電機(jī)(10)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)(19)、第一關(guān)節(jié)電機(jī)(22)、第二關(guān)節(jié)電機(jī)(23)和抓取電機(jī)(25)與第一電源電路連接；伸縮電機(jī)(10)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)(19)、第一關(guān)節(jié)電機(jī)(22)、第二關(guān)節(jié)電機(jī)(23)和抓取電機(jī)(25)均配備一個(gè)三相開關(guān)；伸縮電機(jī)(10)兩端、旋轉(zhuǎn)電機(jī)(19)兩端、第一關(guān)節(jié)電機(jī)(22)兩端、第二關(guān)節(jié)電機(jī)(23)兩端和抓取電機(jī)(25)兩端均分別與所配備的三相開關(guān)的接點(diǎn)C和接點(diǎn)F連接，三相開關(guān)的接點(diǎn)E與第一電源電路的電源正極連接，三相開關(guān)的接點(diǎn)B與第一電源電路的電源負(fù)極連接。