[發明專利]并聯連桿機器人

無效

• 申請號: 201410037966.2
• 申請日: 2014-01-26
• 公開（公告）號: CN104029204A
• 公開（公告）日: 2014-09-10
• 發明（設計）人: 三原信彥;真田孝史;富永龍一郎
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

技術領域

本發明涉及并聯連桿機器人。

背景技術

并聯連桿機器人具備并聯連桿機構、即利用并列連接的多個臂來支承1個末端部的機構。并聯連桿機器人由于利用多個臂的合力而使末端部動作，所以與一般的工業用機器人即串聯連桿機器人相比具有能夠進行高速且高精度的動作這一特長。

并聯連桿機器人能夠將因為可吸附或抓持工件而被稱作末端執行器的部件裝配在末端部。例如WO2009/130115中公開了具備作為末端執行器的把持構件的并聯連桿機器人。

在將具有吸附功能的末端執行器裝配在并聯連桿機器人的末端部的情況下，用真空軟管連接末端執行器和真空源。WO2009/130115的圖3中公開了從把持構件50沿著臂進行布線的真空軟管54。在使用具有抓持工件的功能的末端執行器的情況下，連接供電線纜等來代替真空軟管。

如上述那樣，并聯連桿機器人高速地動作。因此，要特別注意使真空軟管或線纜等布線不會成為動作的阻礙。若布線的松弛不充分，則布線在末端執行器移動或旋轉時張緊，若布線過于松弛，則布線有可能碰到周邊物體，還有可能使末端執行器的動作變得不穩定。

發明內容

本發明的目的是提供裝配末端執行器時的布線容易的并聯連桿機器人。

本發明的并聯連桿機器人具備多個致動器、1個腕部、以及將腕部和多個致動器分別連結起來的多個臂，腕部具有基部和旋轉部件，所述基部包括分別與多個臂連結的多個連結部，所述旋轉部件繞著位于被多個連結部圍著的區域的外側的旋轉軸線旋轉，在旋轉部件形成有沿著旋轉軸線的貫通孔。

根據本發明，能夠提供裝配末端執行器時的布線容易的并聯連桿機器人。

附圖說明

圖1是表示本實施方式的具備并聯連桿機器人的拾取裝置的一個例子的概略結構圖。

圖2是將圖1中的并聯連桿機器人放大表示的側視圖。

圖3是圖2中的機器人主體的仰視圖。

圖4是圖2中的腕部的俯視圖。

圖5是沿圖4中的V-V線的剖視圖。

圖6表示不具有貫通孔的腕部和與其連接的真空軟管的側視圖。

具體實施方式

下面，參照附圖對實施方式進行詳細說明。在說明中，對于相同或具有相同功能的構件標注相同的標號并省略重復的說明。這里，作為例子列舉出具備并聯連桿機器人的拾取裝置。

圖1所示的拾取裝置100是用于進行拾取和放置作業的裝置，所述拾取和放置作業是利用并聯連桿機器人50將由輸送器2搬送的工件W拾起并配置在其它地方的作業。拾取裝置100具備：頂板3，其配置在輸送器2的上方；2臺控制器5，它們固定在頂板3的上方；2臺并聯連桿機器人50，它們固定在頂板3的下方；以及透明的側壁6，其包圍并聯連桿機器人50的可動區域。另外，并聯連桿機器人50的數量不限定于2臺，既可以是1臺，也可以是3臺以上。

并聯連桿機器人50懸吊于頂板3。各并聯連桿機器人50的動作通過控制器5進行控制。控制器5經由線纜5a與并聯連桿機器人50連接。既可以利用多個支柱（未圖示）水平地支承頂板3，也可以從工廠的頂棚水平地懸吊頂板3。而且，工廠的頂棚自身也可以作為頂板3。

一邊參照圖2～圖4，一邊對本實施方式的并聯連桿機器人50進行說明。如圖2和圖3所示，并聯連桿機器人50具備：機器人主體10，其內置有3個致動器12；1個腕部30；3個臂20，它們將腕部30和3個致動器12分別連結起來；以及末端執行器40，其裝配于腕部30。下面，對各結構進行說明。

機器人主體10具有3個致動器12、和收納致動器12的殼體15。致動器12是臂20的驅動源，例如由馬達、減速器和傳感器構成。殼體15具有安裝部15a和3個膨脹部15b。安裝部15a大致呈圓形，并被安裝在頂板3的下表面。3個膨脹部15b從安裝部15a向下側隆起并分別收納致動器12。另外，3個膨脹部15b被設置成包圍安裝部15a的中心軸線CL1。

各臂20具有相當于上臂的基部連桿22和相當于前臂的連結連桿26。基部連桿22從相鄰的2個膨脹部15b之間向外側延伸。連結連桿26連結基部連桿22的末端部22a和腕部30，并由2個桿狀部件27構成。作為基部連桿22和連結連桿26的材質，例如可以采用碳纖維強化樹脂（CFRP：Carbon?Fibre?Reinforced?Plastics）等輕量的材質。