[發(fā)明專利]圖像獲取設(shè)備和載物臺(tái)控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410037816.1
• 申請(qǐng)日: 2014-01-26
• 公開（公告）號(hào): CN103984361B
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鈴木文泰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號(hào): G05D3/12
• 分類號(hào): G05D3/12
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11240
• 代理人: 余剛,吳孟秋

1.一種圖像獲取設(shè)備，包括：

圖像拾取單元，包括物鏡；

載物臺(tái)，被配置為在所述物鏡的光軸方向上相對(duì)于所述圖像拾取單元定位病理載玻片，所述病理載玻片作為所述圖像拾取單元的圖像拾取對(duì)象；

連接單元，連接至所述載物臺(tái)；

移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)，其中，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)所述連接單元連接到所述載物臺(tái)并且被配置為在所述光軸方向上移動(dòng)所述載物臺(tái)；

位置檢測(cè)單元，被配置為針對(duì)在所述載物臺(tái)上預(yù)設(shè)的測(cè)量點(diǎn)，檢測(cè)所述載物臺(tái)在所述光軸方向上的位置；以及

控制單元，被配置為通過(guò)至少使用所述位置檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中

所述控制單元包括：

位置計(jì)算單元，被配置為計(jì)算每個(gè)單位時(shí)間的移動(dòng)目標(biāo)位置作為序列，所述單位時(shí)間比將所述載物臺(tái)移動(dòng)到攝取所述病理載玻片的圖像所在的圖像拾取位置所需的時(shí)間段短，

差計(jì)算單元，被配置為針對(duì)每個(gè)所述單位時(shí)間計(jì)算所述移動(dòng)目標(biāo)位置和由所述位置檢測(cè)單元所檢測(cè)的位置之間的差，以及

轉(zhuǎn)換單元，被配置為將所述差轉(zhuǎn)換為所述步進(jìn)電機(jī)的控制量，

其中，所述移動(dòng)目標(biāo)位置為在逝去所述單位時(shí)間之后所述載物臺(tái)將定位的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像獲取設(shè)備，其中

所述連接單元在所述光軸方向上從所述載物臺(tái)突出。

3.一種圖像獲取設(shè)備，包括：

圖像拾取單元，包括物鏡；

載物臺(tái)，被配置為在所述物鏡的光軸方向上相對(duì)于所述圖像拾取單元定位病理載玻片，所述病理載玻片作為所述圖像拾取單元的圖像拾取對(duì)象；

連接單元，連接至所述載物臺(tái)；

移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)，其中，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)所述連接單元連接到所述載物臺(tái)并且被配置為在所述光軸方向上移動(dòng)所述載物臺(tái)；

位置檢測(cè)單元，被配置為針對(duì)在所述載物臺(tái)上預(yù)設(shè)的測(cè)量點(diǎn)，檢測(cè)所述載物臺(tái)在所述光軸方向上的位置；以及

控制單元，被配置為通過(guò)至少使用所述位置檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，

所述控制單元包括：

位置計(jì)算單元，被配置為計(jì)算每個(gè)單位時(shí)間的移動(dòng)目標(biāo)位置作為序列，所述單位時(shí)間比將所述載物臺(tái)移動(dòng)到攝取所述病理載玻片的圖像所在的圖像拾取位置所需的時(shí)間段短，

第一差計(jì)算單元，被配置為針對(duì)每個(gè)所述單位時(shí)間計(jì)算所述移動(dòng)目標(biāo)位置與前一周期的單位時(shí)間內(nèi)的所述移動(dòng)目標(biāo)位置之間的差作為第一差，

第一轉(zhuǎn)換單元，被配置為將所述第一差轉(zhuǎn)換為所述步進(jìn)電機(jī)的第一控制量，

第二差計(jì)算單元，被配置為針對(duì)每個(gè)所述單位時(shí)間計(jì)算n周期之前的單位時(shí)間內(nèi)的所述移動(dòng)目標(biāo)位置和由所述位置檢測(cè)單元檢測(cè)的位置之間的差作為第二差，其中n為預(yù)定的正整數(shù)，

第二轉(zhuǎn)換單元，被配置為將所述第二差轉(zhuǎn)換為所述步進(jìn)電機(jī)的第二控制量，以及

合成單元，被配置為將所述第一控制量和所述第二控制量合成，以將合成的控制量輸出到所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圖像獲取設(shè)備，進(jìn)一步包括延遲運(yùn)算單元，用于將從所述位置計(jì)算單元輸出的所述移動(dòng)目標(biāo)位置延遲并且輸出n周期之前的單位時(shí)間內(nèi)的移動(dòng)目標(biāo)位置至所述第二差計(jì)算單元。

5.一種載物臺(tái)控制方法，包括：

對(duì)于預(yù)設(shè)在確定病理載玻片在圖像拾取單元的物鏡的光軸方向上的位置的載物臺(tái)上的測(cè)量點(diǎn)，檢測(cè)所述載物臺(tái)在所述光軸方向上的位置，所述病理載玻片作為所述圖像拾取單元的圖像拾取對(duì)象；以及

通過(guò)至少使用所述檢測(cè)的結(jié)果來(lái)控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)設(shè)置于所述載物臺(tái)的連接單元而連接到所述載物臺(tái)，并且在所述光軸方向上移動(dòng)所述載物臺(tái)，

計(jì)算每個(gè)單位時(shí)間的移動(dòng)目標(biāo)位置作為序列，所述單位時(shí)間比將所述載物臺(tái)移動(dòng)到攝取所述病理載玻片的圖像所在的圖像拾取位置所需的時(shí)間段短，

針對(duì)每個(gè)單位時(shí)間，計(jì)算所述移動(dòng)目標(biāo)位置和檢測(cè)的位置之間的差，以及

將所述差轉(zhuǎn)換為包含在所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)中的步進(jìn)電機(jī)的控制量，

其中，所述移動(dòng)目標(biāo)位置為在逝去所述單位時(shí)間之后所述載物臺(tái)將定位的位置。