[發(fā)明專利]自平衡車輛及其安全控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410033285.9
• 申請(qǐng)日: 2014-01-23
• 公開（公告）號(hào): CN104802910B
• 公開（公告）日: 2017-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周運(yùn)大
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市運(yùn)大機(jī)電科技有限公司
• 主分類號(hào): B62M6/45
• 分類號(hào): B62M6/45;B62M6/60
• 代理公司: 北京律誠同業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11006
• 代理人: 陳紅,鄭焱

1.一種自平衡車輛，包括：車體、分別安裝于所述車體的兩側(cè)的兩個(gè)能夠獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)的車輪、設(shè)置在所述車體上的操縱桿組件、以及驅(qū)動(dòng)控制單元，其中所述驅(qū)動(dòng)控制單元控制兩個(gè)所述車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)從而控制所述自平衡車輛的行進(jìn)速度和方向，

其特征在于，所述自平衡車輛還包括安全裝置，所述安全裝置包括：

至少一個(gè)擺臂，所述擺臂的第一端連接到所述車體，而所述擺臂的第二端設(shè)置有能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪，其中所述擺臂能夠在一收起位置和至少一個(gè)行進(jìn)位置之間活動(dòng)，在所述收起位置，所述擺臂對(duì)所述車體相對(duì)于水平面的俯仰角度沒有限制；而在所述行進(jìn)位置，所述滾輪遠(yuǎn)離所述車輪并且在所述車體水平時(shí)距地面預(yù)定距離，從而將所述車體相對(duì)于水平面的俯仰角度限制在預(yù)定范圍內(nèi)；以及

至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)所述至少一個(gè)擺臂，所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置與所述驅(qū)動(dòng)控制單元電氣連接；

其中所述操縱桿組件包括安裝于所述車體的操縱桿以及與所述操縱桿相關(guān)聯(lián)的控制元件，所述控制元件與所述驅(qū)動(dòng)控制單元電氣連接，所述驅(qū)動(dòng)控制單元根據(jù)來自所述控制元件的信號(hào)控制所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自平衡車輛，其中，所述擺臂還具有一支撐位置，在所述支撐位置，所述擺臂的滾輪接觸地面并將所述車體限定在水平位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自平衡車輛，其中，所述擺臂的長度設(shè)置為使得所述擺臂相對(duì)于所述車體能夠在0～180度的范圍內(nèi)在所述車體的下方擺動(dòng)，并且當(dāng)所述擺臂相對(duì)于所述車體成90度角時(shí)，所述擺臂處于所述支撐位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自平衡車輛，其中，所述安全裝置包括分別連接到靠近所述車體的前端和后端的兩個(gè)所述擺臂、以及用于分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述擺臂的兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)裝置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自平衡車輛，其中，所述車體包括底盤和覆蓋在所述底盤上的罩板，所述罩板提供了適于支承所述自平衡車輛的使用者的支承表面，在所述底盤和所述罩板之間限定有容納空間，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述容納空間中。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自平衡車輛，其中，所述驅(qū)動(dòng)裝置為固定到所述車體的電機(jī)，所述擺臂的第一端與所述電機(jī)的輸出軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)地連接到所述輸出軸。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自平衡車輛，其中，所述電機(jī)為蝸輪蝸桿減速電機(jī)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自平衡車輛，其中，所述安全裝置還包括適于將所述至少一個(gè)擺臂鎖定到當(dāng)前位置的至少一個(gè)鎖定機(jī)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自平衡車輛，其中，所述鎖定機(jī)構(gòu)包括：

齒輪，固定到對(duì)應(yīng)的擺臂的所述第一端，并設(shè)置為與所述電機(jī)的輸出軸同軸轉(zhuǎn)動(dòng)；以及

電子鎖，固定到所述車體并與所述驅(qū)動(dòng)控制單元電氣連接，所述電子鎖具有能夠伸縮的鎖舌，所述鎖舌適于在伸出時(shí)與所述齒輪嚙合從而鎖定所述擺臂。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自平衡車輛，其中，所述控制元件為設(shè)置在所述操縱桿上的電位器開關(guān)裝置和/或按鈕開關(guān)裝置。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自平衡車輛，其中，所述操縱桿組件設(shè)置在靠近所述車體的側(cè)面的位置。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自平衡車輛，其中，所述車體的底部具有一缺口，所述缺口適于在所述擺臂處于所述收起位置時(shí)至少部分地容納所述擺臂。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的自平衡車輛，其中，每個(gè)所述擺臂上固定有一蓋板，所述蓋板適于在該擺臂處于所述收起位置時(shí)至少部分地封閉所述缺口。