[發明專利]一種無人機自動拋傘控制方法

無效

• 申請號: 201410030646.4
• 申請日: 2014-01-23
• 公開（公告）號: CN103770945A
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發明（設計）人: 毛師彬;戴勇;廖武華;汪國浩;蔡勘勘
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍總參謀部第六十研究所
• 主分類號: B64D17/80
• 分類號: B64D17/80
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 姚姣陽

1.一種無人機自動拋傘的控制方法，包括含有存儲單元的主控模塊和與主控模塊相連的加速度采集模塊、控制驅動模塊、電源模塊，其特征在于，控制方法如下：

S1、主控模塊監測無人機工作狀態進入回收下降狀態后，主控模塊采集加速度采集模塊的基本數據，檢測加速度采集模塊是否處于正常狀態；

S2、當加速度采集模塊處于正常狀態，加速度采集模塊采集工作過程中無人機垂直方向上的加速度數據；

S3、主控模塊接受加速度采集模塊采集的數據，并計算判斷無人機的觸地時間，當無人機下落達到預定時間時，主控模塊發出驅動信號給控制驅動模塊，控制驅動模塊驅動機載的拋傘執行機構進行拋傘。

2.根據權利要求1所述的無人機自動拋傘的控制方法，其特征在于：所述加速度采集模塊出現故障時，所述主控模塊輸出信號使故障指示燈點亮，所述加速度采集模塊停止運行，避免誤操作。

3.根據權利要求1或2所述的無人機自動拋傘的控制方法，其特征在于：所述加速采集模塊的測量范圍為±40g，采樣周期為10ms，采樣分辨率為0.02g。

4.根據權利要求1所述的無人機自動拋傘的控制方法，其特征在于：所述控制驅動模塊連接所述電源模塊，所述控制驅動模塊的最大輸出電流為28A，最大電壓為100V。

5.根據權利要求1所述的無人機自動拋傘的控制方法，其特征在于：所述主控模塊對工作過程中采集到的加速度數據進行存儲及事后讀出。