[發(fā)明專利]氣動平面彎曲柔性關(guān)節(jié)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410029759.2
• 申請日: 2014-01-22
• 公開（公告）號: CN103786167A
• 公開（公告）日: 2014-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 耿德旭;張金濤;武廣斌;彭賀
• 申請（專利權(quán)）人: 北華大學(xué)
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 北京神州華茂知識產(chǎn)權(quán)有限公司 11358
• 代理人: 吳照幸

1.一種氣動平面彎曲柔性關(guān)節(jié)，其特征在于：包括約束元件、關(guān)節(jié)骨架、氣囊、上端蓋、下端蓋、上封頭、下封頭、流體入口，在上端蓋和下端蓋之間設(shè)有若干個約束元件，所述若干個約束元件同軸串聯(lián)密排形成柱狀結(jié)構(gòu)，在柱狀結(jié)構(gòu)內(nèi)部形成3個軸線平行的管狀空腔，所述3個管狀空腔中的一個管狀空腔的軸線與所述柱狀結(jié)構(gòu)的軸線重合，稱為管狀空腔一，在管狀空腔一中設(shè)置關(guān)節(jié)骨架，關(guān)節(jié)骨架兩端分別與上端蓋、下端蓋固定連接；除管狀空腔一以外的2個管狀空腔結(jié)構(gòu)尺寸完全相同，關(guān)于管狀空腔一的軸線對稱分布，稱為管狀空腔二，在管狀空腔二中設(shè)置氣囊，氣囊兩端分別與上封頭、下封頭連接，構(gòu)成密封腔體；上封頭、下封頭與上端蓋、下端蓋固定連接成一體，在下封頭上設(shè)有流體入口。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣動平面彎曲柔性關(guān)節(jié)，其特征在于：所述約束元件為片狀，約束元件的外形為圓形或正多邊形，約束元件的鏤空部分為3個圓孔，是所述管狀空腔在不同約束元件的局部結(jié)構(gòu)，約束元件的直徑等于所述管狀空腔的直徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣動平面彎曲柔性關(guān)節(jié)，其特征在于：所述關(guān)節(jié)骨架是柔性軸或軸向可伸縮軸套。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種氣動平面彎曲柔性關(guān)節(jié)，其特征在于：所述柔性軸為圓柱螺旋彈簧或者橡膠軸；軸向可伸縮軸套由套筒和光軸組成，套筒和光軸間隙配合。