[發明專利]氣動旋伸型雙螺旋柔性關節

有效

• 申請號: 201410029750.1
• 申請日: 2014-01-22
• 公開（公告）號: CN103786166B
• 公開（公告）日: 2017-01-04
• 發明（設計）人: 耿德旭;張金濤;武廣斌;劉曉敏
• 申請（專利權）人: 北華大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 北京神州華茂知識產權有限公司11358
• 代理人: 吳照幸

1.一種氣動旋伸型雙螺旋柔性關節，其特征在于：包括約束元件、骨架、氣囊、圓柱螺旋彈簧、上端蓋、下端蓋、上封頭、下封頭、流體入口，在上端蓋和下端蓋之間設有若干個約束元件，所述若干個約束元件同軸串聯密排形成柱狀結構，在柱狀結構內部形成中徑不同的兩組同軸的螺旋管狀空腔，分別稱為螺旋管狀空腔一和螺旋管狀空腔二，在兩組同軸螺旋管狀空腔的公共軸線處形成圓柱形空腔，在圓柱形空腔內設置關節骨架，關節骨架兩端分別與上端蓋、下端蓋固定連接；螺旋管狀空腔一數量為2個，初始相位差為180°，在所述螺旋管狀空腔一中設置圓柱螺旋彈簧，圓柱螺旋彈簧的兩端分別與上端蓋、下端蓋固定練車成一體；螺旋管狀空腔二數量為2個，初始相位差為180°，在螺旋管狀空腔二中設置氣囊，氣囊兩端分別與上封頭、下封頭連接，構成密封腔體，上封頭和下封頭分別與所述上端蓋、下端蓋固定連接成一體，在下封頭上設有流體入口，以充入壓力流體。

2.根據權利要求1所述的一種氣動旋伸型雙螺旋柔性關節，其特征在于：所述氣囊有兩個，每個氣囊管徑、中徑、節距、旋向和圈數完全相同；兩個氣囊構成雙螺旋結構。

3.根據權利要求1所述的一種氣動旋伸型雙螺旋柔性關節，其特征在于：所述氣囊為一個，為單螺旋結構。

4.根據權利要求1所述的一種氣動旋伸型雙螺旋柔性關節，其特征在于：所述約束元件為片狀，外形為圓形或正多邊形，約束元件的鏤空部分稱為螺旋孔，螺旋孔有兩組，所述螺旋孔為兩組螺旋管狀空腔在約束元件的局部結構，螺旋孔的中徑等于所對應的螺旋管狀空腔的中徑，同一約束元件上兩組螺旋孔之間的相位差由約束元件所在軸向位置決定。

5.根據權利要求1所述的一種氣動旋伸型雙螺旋柔性關節，其特征在于：所述骨架為柔性軸或軸向可伸縮軸套。

6.根據權利要求5所述的一種氣動旋伸型雙螺旋柔性關節，其特征在于：所述柔性軸為圓柱螺旋彈簧或橡膠軸；軸向可伸縮軸套由套筒和光軸組成，套筒和光軸間隙配合。