[發明專利]采摘手爪有效
| 申請號： | 201410028409.4 | 申請日： | 2014-01-21 |
| 公開（公告）號： | CN103782725A | 公開（公告）日： | 2014-05-14 |
| 發明（設計）人： | 馮青春;王秀;馬偉;鄒偉;范鵬飛 | 申請（專利權）人： | 北京農業智能裝備技術研究中心 |
| 主分類號： | A01D46/30 | 分類號： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205 | 代理人： | 劉芳 |
| 地址： | 100097 北京市海淀*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 采摘 手爪 | ||
1.一種采摘手爪，用于自動采摘水果，其特征在于，包括：
果實吸附器，用于吸附目標果實；
果實夾持器，與所述果實吸附器連接并與所述果實吸附器配合，用于夾持所述目標果實；
果實旋擰器，與所述果實夾持器連接，并與所述果實吸附器、果實夾持器配合，用于旋擰所述目標果實，使得所述目標果實與作物分離。
2.根據權利要求1所述的采摘手爪，其特征在于，所述果實夾持器包括：伸縮氣缸，所述伸縮氣缸的活塞桿自由端與一用于包覆所述目標果實的套筒連接。
3.根據權利要求1所述的采摘手爪，其特征在于，所述筒底部對稱安裝有一對軸承座，軸承座內嵌入直線軸承。
4.根據權利要求3所述的采摘手爪，其特征在于，所述果實夾持器還包括導向桿，所述導向桿一端穿過所述套筒底部與一用于固定所述果實吸附器的支撐件連接，另一端與一大齒輪連接，所述導向桿與所述直線軸承配合，用于引導所述套筒在所述導向桿上滑動。
5.根據權利要求2所述的采摘手爪，其特征在于，所述套筒內設置有多組氣囊結構，所述氣囊結構均勻分布在所述套筒的內壁上。
6.根據權利要求1至5所述的采摘手爪，其特征在于，所述果實旋擰器包括旋擰電機，所述旋擰電機的輸出軸端部設有一小齒輪，所述小齒輪與所述大齒輪嚙合，所述大齒輪設置在所述伸縮氣缸上。
7.根據權利要求6所述的采摘手爪，其特征在于，所述大齒輪與所述伸縮氣缸之間設置有一軸承。
8.根據權利要求7所述的采摘手爪，其特征在于，所述軸承上靠近所述伸縮氣缸的一面設置有軸承端蓋，背離所述伸縮氣缸的一面設置有壓蓋，所述軸承端蓋與所述壓蓋通過螺釘連接，實現對所述大齒輪和所述軸承的軸向定位，所述伸縮氣缸通過其自身前段安裝螺紋與所述軸承端蓋固定。
9.根據權利要求1所述的采摘手爪，其特征在于，還包括一安裝法蘭結構，所述安裝法蘭結構用于固定該采摘手爪。
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