[發明專利]縮微道路環境下縮微智能車的定位導航實施方法

無效

• 申請號: 201410027665.1
• 申請日: 2014-01-22
• 公開（公告）號: CN103745613A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發明（設計）人: 徐友春;馮明月;王福釗;章永進;賈鵬;李華;李明喜
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍軍事交通學院
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G01C21/34
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 楊紅

技術領域

本發明屬于智能車的定位導航技術，尤其涉及一種縮微道路環境下縮微智能車的定位導航實施方法。

背景技術

縮微道路環境下的智能車定位導航系統是集智能車輛、交通、控制、通信、網絡、人工智能等技術于一體。該領域的技術特點是涉及諸多前沿性學科領域，如智能駕駛、智能交通、群體智能、多車交互協同、智能車車聯網等。

智能車導航一般有宏觀路徑規劃和微觀路徑規劃之分，宏觀路徑規劃是指基于電子地圖、確定車輛從起點到目的地所需經過的道路及關鍵節點路線規劃問題；微觀路徑規劃指車輛在行駛過程中依靠攝像頭、雷達等車載傳感器感知環境信息、對未來若干個控制周期內的行駛路線進行規劃。當前，宏觀路徑規劃主要應用GPS路徑規劃，智能車上的典型應用代表是google無人車。

目前，國內研究的現狀還與實用的無人駕駛汽車其相距甚遠。針對這一難題，國內有科研機構開始著手對智能車宏觀路徑規劃的研究，旨在解決智能車宏觀路徑最優規劃的問題，同時結合車聯網技術，進一步為每輛車提供最優路線解決方案。為了加快研究進度，盡快縮小與國外的差距，國內一些機構開展了縮微道路環境下基于縮微智能車的宏觀路徑規劃研究。

發明內容

本發明的目的在于克服上述技術的不足，而提供一種縮微道路環境下縮微智能車的定位導航實施方法，基于智能車宏觀路徑規劃的原理，相對真實的智能車以及交通環境按比例縮小，實現了縮微智能車在縮微道路環境下宏觀路徑規劃。

本發明為實現上述目的，采用以下技術方案：一種縮微道路環境下縮微智能車的定位導航實施方法，其特征是：具體實施步驟如下，

（1）車輛自身位置的定位：依托于縮微道路環境仿真實體和智能交通中的車輛定位系統，在縮微道路環境下設計有射頻卡及縮微智能車上讀卡器；每張射頻卡自身帶有不同的編號，放置在縮微道路上的射頻卡中的編號對應著道路位置信息，縮微智能車通過讀取縮微道路上相應的卡號來獲取縮微智能車本身相應的位置信息；

（2）縮微車根據自身相應的位置信息，結合縮微道路環境，以及實時的交通狀況進行宏觀路徑的實時規劃；

（3）縮微車與總控制臺的通信以及每輛縮微車之間的信息共享是基于Wi-Fi的無線通信網，由無線路由器和無線網卡收發設備搭建而成；

（4）多個縮微車輛向總控制臺發送的信息，包括車輛的位置信息、車輛的速度信息、每個車輛基于縮微道路環境下的宏觀路徑實時規劃信息、以及每個車輛的狀態信息；

（5）總控制臺根據每輛車的位置信息、速度信息、宏觀路徑實時規劃信息以及狀態信息重新對每輛車的宏觀路徑規劃做出調整，以達到保證每輛車順暢行駛的目的；

（6）通過C#開發的控制地圖控制車輛的行駛，并且由C#開發的地圖可以實時顯示縮微車的位置。

有益效果：相對于仿真軟件，本系統在科學實驗上更具有真實效果和現實意義，而相對于實車進行的宏觀路徑規劃研究，本系統開發速度快、開發實驗成本小、風險小、開發方便實用有效。縮微智能車宏觀路徑規劃研究是完全按照智能車宏觀路徑規劃的原理設計。該系統可以與任意該規格的縮微道路環境相融合。

附圖說明

圖1是本發明原理框圖；

圖2是彎道與直道變換時卡片放置的位置；

圖3是路口每個入口處卡片放置的位置；

圖4a是車道上目標點實際位置；

圖4b是縮微地圖上目標點的顯示。

圖中：1、卡片，2、彎道與直道交接線；1-1、人行斑馬線；2-2、停止線；3-3、卡片。

具體實施方式

下面結合較佳實施例詳細說明本發明的具體實施方式。

實施例

詳見附圖1，各個縮微智能車之間通過RFID識別，各個縮微智能車置于縮微道路環境上，各個縮微智能車通過WiFi與總控制臺無線連接，放置在縮微道路上的射頻卡中的編號對應著道路位置信息，縮微智能車通過讀取縮微道路上相應的卡號來獲取縮微智能車本身相應的位置信息。

詳見附圖2-4，縮微道路環境下縮微智能車的定位導航實施方法