[發明專利]一種基于圖像處理的車轍檢測方法

有效

• 申請號: 201410026421.1
• 申請日: 2014-01-21
• 公開（公告）號: CN103778634A
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發明（設計）人: 陸濤;張子健;陸波;梁思源;周丁;王元平
• 申請（專利權）人: 中科怡海高新技術發展江蘇股份公司;無錫中科智遠科技有限公司;浙江成功軟件開發有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 周烽

技術領域

本發明涉及圖像處理及城市環境監測預警技術領域，尤其涉及一種基于圖像處理的車轍檢測方法。

背景技術

車輛在布有灰塵的道路上駛過會留下車轍，在經常布有灰塵的道路上，比如施工道路，通過檢測車轍可以判斷道路的干凈程度，指導是否需要清掃道路，從而達到保護環境的目的。但是傳統的工作人員目測車轍深淺及密度的方法不但消耗大量人力，而且不能進行長時間操作，時間成本很大。所以利用采集設備及計算機系統的自動檢測方法成為當務之急。

隨著計算機技術的發展，圖像處理技術日趨成熟，其中邊緣檢測算法很多，例如Robert算子、Sobel算子、Laplacian算子、Canny算子等，Robert和Laplacian算子對噪聲敏感，Sobel算子間斷點多，由于車轍邊緣的連續性和噪聲大的特點，Robert、Soble和Laplacian算子并不適用，同時由于車轍邊緣性弱，所以僅靠canny算子的兩個閾值也是達不到最佳的效果。

車轍的大多的形狀比較接近于直線，也有少量由汽車拐彎造成的類圓弧，Hough變換主要是針對直線的檢測，也可以檢查其他的形狀。由于車轍檢驗的邊緣性不強，和形狀的多變，單純的使用Hough變換，根本達不到效果。

發明內容

本發明的目的在于克服邊緣檢測和Hough直線檢測用于車轍檢測上的缺陷，提供一種基于圖像處理的車轍檢測方法。本發明結合傳統的canny邊緣檢測算法，采用三閾值法檢驗和連接邊緣，能夠達到更佳的效果，提高車轍邊緣檢測的準確性及效率；本發明在小窗口內進行Hough直線檢驗，在小窗口內類圓弧可近似成直線，可檢測出類圓弧；本發明亦規定一種連接邊緣的方法，能夠檢測出絕大多數的車轍。

本發明是通過以下技術方案實現的：一種基于圖像處理的車轍檢測方法，包括如下步驟：

步驟1：通過攝像頭采集道路彩色車轍圖像。

步驟2：把彩色圖片轉化成單通道的灰度圖：用A[m,n]表示m行n列的矩陣A，A(y,x)表示在矩陣A中第y行第x列的值。一般的RGB圖的轉化公式為：

g=0.3×r+0.59×g+0.11×b

用GI[m,n]保存灰度值，其中m是圖像的高度，n是寬度；用GI(i,j)表示像素點(j,i)的灰度值；用SI[m,n]保存平滑后圖像的灰度值。SI[m,n]的計算方法是：