[發(fā)明專利]點(diǎn)云精簡(jiǎn)系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410026045.6
• 申請(qǐng)日: 2014-01-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104794687A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張旨光;吳新元;謝鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鴻富錦精密工業(yè)（深圳）有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T5/00
• 分類號(hào): G06T5/00;G06T3/40;G06T7/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種點(diǎn)云精簡(jiǎn)方法，其特征在于，該方法包括：

接收步驟：載入點(diǎn)云模型，并接收輸入的點(diǎn)云模型的精簡(jiǎn)比例；

第一計(jì)算步驟：計(jì)算上述點(diǎn)云的包圍盒，并根據(jù)所述精簡(jiǎn)比例將該包圍盒劃分為多個(gè)柵格；

選擇步驟：選擇一個(gè)或者相鄰的多個(gè)柵格；

第二計(jì)算步驟：獲取所選擇的柵格內(nèi)的所有點(diǎn)，得到該所有點(diǎn)組成的點(diǎn)集，并構(gòu)建一個(gè)與該點(diǎn)集的中心點(diǎn)相交，以該點(diǎn)集矩陣的特征向量為法向量的平面，計(jì)算所述點(diǎn)集中的每個(gè)點(diǎn)到上述平面的曲率，并根據(jù)該每個(gè)點(diǎn)的曲率計(jì)算出平均曲率；

精簡(jiǎn)步驟：根據(jù)所述點(diǎn)集中的每個(gè)點(diǎn)的曲率與所述平均取率，對(duì)上述選擇柵格內(nèi)的點(diǎn)進(jìn)行精簡(jiǎn)；及

輸出步驟：輸出精簡(jiǎn)后的點(diǎn)云模型。

2.如權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云精簡(jiǎn)方法，其特征在于，在所述接收步驟中，所述的點(diǎn)云模型從一個(gè)存儲(chǔ)設(shè)備中載入或者從一個(gè)三維掃描系統(tǒng)中獲取。

3.如權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云精簡(jiǎn)方法，其特征在于，所述柵格的邊長(zhǎng)為：

D=∂L3/n3;]]>

其中，n是上述點(diǎn)云模型中點(diǎn)的個(gè)數(shù)，L是所述最大包圍盒的邊長(zhǎng)，及是所述點(diǎn)云模型的精簡(jiǎn)比例。

4.如權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云精簡(jiǎn)方法，其特征在于，在所述的精簡(jiǎn)步驟中，將所述點(diǎn)集中的每個(gè)點(diǎn)的曲率與所述平均取率相比較，刪除曲率與平均曲率的差值大于一個(gè)預(yù)設(shè)值的點(diǎn)。

5.一種點(diǎn)云精簡(jiǎn)系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括：

接收模塊，用于載入點(diǎn)云模型，并接收輸入的點(diǎn)云模型的精簡(jiǎn)比例；

第一計(jì)算模塊，用于計(jì)算上述點(diǎn)云的包圍盒，并根據(jù)所述精簡(jiǎn)比例將該包圍盒劃分為多個(gè)柵格；

選擇模塊，用于選擇一個(gè)或者相鄰的多個(gè)柵格；

第二計(jì)算模塊，用于獲取所選擇的柵格內(nèi)的所有點(diǎn)，得到該所有點(diǎn)組成的點(diǎn)集，并構(gòu)建一個(gè)與該點(diǎn)集的中心點(diǎn)相交，以該點(diǎn)集矩陣的特征向量為法向量的平面，計(jì)算所述點(diǎn)集中的每個(gè)點(diǎn)到上述平面的曲率，并根據(jù)該每個(gè)點(diǎn)的曲率計(jì)算出平均曲率；

精簡(jiǎn)模塊，用于根據(jù)所述點(diǎn)集中的每個(gè)點(diǎn)的曲率與所述平均取率，對(duì)上述選擇柵格內(nèi)的點(diǎn)進(jìn)行精簡(jiǎn)；及

輸出模塊，用于輸出精簡(jiǎn)后的點(diǎn)云模型。

6.如權(quán)利要求5所述的點(diǎn)云精簡(jiǎn)系統(tǒng)，其特征在于，所述接收模塊一個(gè)存儲(chǔ)設(shè)備中載入所述點(diǎn)云模型或者從一個(gè)三維掃描系統(tǒng)中獲取所述點(diǎn)云模型。

7.如權(quán)利要求5所述的點(diǎn)云精簡(jiǎn)系統(tǒng)，其特征在于，所述柵格的邊長(zhǎng)為：

D=∂L3/n3;]]>

其中，n是上述點(diǎn)云模型中點(diǎn)的個(gè)數(shù)，L是所述最大包圍盒的邊長(zhǎng)，及是所述點(diǎn)云模型的精簡(jiǎn)比例。

8.如權(quán)利要求5所述的點(diǎn)云精簡(jiǎn)系統(tǒng)，其特征在于，所述的精簡(jiǎn)模塊將所述點(diǎn)集中的每個(gè)點(diǎn)的曲率與所述平均取率相比較，刪除曲率與平均曲率的差值大于一個(gè)預(yù)設(shè)值的點(diǎn)。