[發明專利]基于區間消去的汽車儀表自動檢測視覺系統的相機外參數標定方法

有效

• 申請號: 201410025321.7
• 申請日: 2014-01-20
• 公開（公告）號: CN103714551B
• 公開（公告）日: 2017-02-08
• 發明（設計）人: 高會軍;華梟;于金泳
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所23109
• 代理人: 張利明

1.基于區間消去的汽車儀表自動檢測視覺系統的相機外參數標定方法，其特征在于，該方法為：

對所有待標定相機外參數進行迭代，獲得迭代結果的最小值f(X^j)_min和該最小值f(X^j)_min對應的最優相機外參數X^j，其中j為迭代次數，初始值為1；當j=2時，執行下述步驟：

對比本次迭代結果的最小值f(X^j)_min對應的最優相機外參數Xj和上一次迭代結果的最小值f(X^j-1)_min對應的最優相機外參數X^j-1，如果||X^j-X^j-1||≤δ，則本次迭代結果的最小值f(X^j)_min對應的最優相機外參數X^j為最優相機外參數，δ為0，否則，j=j+1，進行下一次迭代。

2.根據權利要求1所述的基于區間消去的汽車儀表自動檢測視覺系統的相機外參數標定方法，其特征在于，對所有待標定相機外參數值進行迭代的方法包括如下步驟：

步驟一：根據上一次迭代結果的最小值f(X^j-1)_min，在所有待標定相機外參數中，利用黃金分割法，獲取待標定相機外參數值區間并在該區間內利用黃金分割算法選取兩組迭代參數至和其中i∈[1,n]，n為相機外參數的個數，然后執行步驟二；

步驟二：利用兩組迭代參數值和設定相機，并獲得該參數下的相機拍攝圖像，然后執行步驟三；

步驟三：利用汽車儀表自動檢測視覺系統的評分標準對步驟二獲得的相機拍攝圖像進行評分，獲得2ⁿ個評分結果其中k=1,2,…,2ⁿ，然后執行步驟四；

步驟四：對步驟三獲得的2ⁿ個評分結果進行比較，獲得2ⁿ個評分結果中的最小值f(X^j)_min，從而獲得最小值f(X^j)_min所對應的相機外參數X^j。

3.根據權利要求2所述的基于區間消去的汽車儀表自動檢測視覺系統的相機外參數標定方法，其特征在于，所述迭代參數為：

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