[發明專利]機器人系統及機器人系統的控制方法

有效

• 申請號: 201410019965.5
• 申請日: 2014-01-16
• 公開（公告）號: CN104044141A
• 公開（公告）日: 2014-09-17
• 發明（設計）人: 巢山崇;中村民男;河野大;西邑考史;松尾智弘;石川伸一;河野智樹
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J19/06
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

1.一種機器人系統，具有：

機器人，所述機器人具有通過致動器驅動的工作用臂；

動作時負載檢測單元，所述動作時負載檢測單元檢測所述致動器的動作時負載；

區域設定單元，所述區域設定單元在所述機器人的周圍設定規定的范圍的區域；

移動體檢測單元，所述移動體檢測單元檢測所述機器人以外的移動體的位置；以及

異常判定單元，在檢測到所述移動體的位置位于所述區域內時，所述異常判定單元判定為異常，

所述區域設定單元根據所述致動器的動作時負載，改變所述區域的范圍。

2.如權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，

所述機器人具有支承所述工作用臂的基臺以及使所述基臺移動的移動機構。

3.如權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

伴隨著所述異常判定單元的所述異常判定而進行的處理包含：所述機器人的動作停止、警報的發出、所述機器人的動作速度的降低、以及所述致動器的動作時負載的降低中的至少任一個控制。

4.如權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述機器人能夠通過被設定動作程序來執行多種工作內容，

所述動作程序包含規定所述機器人的動作速度的信息。

5.如權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述機器人能夠通過被設定動作程序來執行多種工作內容，

當檢測到所述移動體的位置位于所述區域內時，所述異常判定單元根據所述機器人正在執行的工作內容，進行不同的異常判定。

6.如權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述動作時負載檢測單元檢測所述工作用臂的前端部的負載的XYZ坐標系中的X方向分量、Y方向分量、及Z方向分量中的至少任一個分量，

所述區域設定單元根據通過所述動作時負載檢測單元所檢測到的所述X方向分量、所述Y方向分量、以及所述Z方向分量中的至少任一個分量來設定所述區域的范圍。

7.如權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述移動體檢測單元是激光測距裝置、攝像裝置、或從配置在所述移動體上的IC標簽上讀取數據的數據接收裝置。

8.如權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述區域設定單元在所述機器人的周圍設定多個不同的區域，

所述異常判定單元分別針對每一個所述區域進行不同的異常判定。

9.如權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

當檢測到所述移動體的位置不在所述區域內時，所述異常判定單元將所述異常判定解除。

10.如權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述動作時負載檢測單元通過基于所述致動器的驅動電流值及所述機器人的姿態數據中的至少任一者，推測所述動作時負載來檢測所述動作時負載。

11.如權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

所述動作時負載檢測單元通過基于向所述機器人輸入的動作指令的內容推測所述動作時負載來檢測所述動作時負載。

12.一種機器人系統的控制方法，具有：

動作時負載檢測步驟，檢測具有通過致動器驅動的工作用臂的機器人的所述致動器的動作時負載；

區域設定步驟，在所述機器人的周圍設定規定的范圍的區域；

移動體檢測步驟，檢測所述機器人以外的移動體的位置；以及

異常判定步驟，當檢測到所述移動體的位置位于所述區域內時，判定為異常，

在所述區域設定步驟中，根據所述致動器的動作時負載，改變所述區域的范圍。