[發明專利]一種地面機器人的手爪力傳感器無效
| 申請號： | 201410018137.X | 申請日： | 2014-01-15 |
| 公開（公告）號： | CN103707314A | 公開（公告）日： | 2014-04-09 |
| 發明（設計）人： | 張偉民;黃高 | 申請（專利權）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | B25J15/08 | 分類號： | B25J15/08;B25J19/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100081 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 地面 機器人 手爪 傳感器 | ||
【權利要求書】：
1.一種地面機器人的手爪力傳感器設計方案，包括傳感器測量手爪力的實現方法及優點，其特征在于在測量手爪力時，通過連桿轉移測量，阻尼質量衰減的方式實現測量，保證更好的測量特性。
2.根據權利要求1所述地面機器人的手爪力傳感器設計方案，其特征在于傳感器的位置由鉗爪接觸處轉移至了鉗臂處，避免了傳感器的物理磨損，減少了直接接觸易產生的溫度變化對傳感器的影響。
3.根據權利要求1所述地面機器人的手爪力傳感器設計方案，其特征在于傳感器的位置由鉗爪接觸處轉移至鉗臂連桿處，由于鉗爪到鉗臂處的連桿起的物理阻尼作用，能夠有效衰減、過濾由于可能出現的急停事故中因速度階躍產生的巨大慣性力，防止其超出傳感器量程對傳感器造成損害。
4.根據權利要求1地面機器人的手爪力傳感器設計方案，其特征在于對于鉗爪接觸處的力大小與鉗臂處測量力大小兩者間關系，預先進行標定，操作簡單，效果好。
5.根據權利要求1所述地面機器人的手爪力傳感器設計方案，其特征在于操作簡單，成本低廉，維修方便。
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