[發(fā)明專利]一種基于局部極大值的車輛雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410015049.4
• 申請(qǐng)日: 2014-01-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103809163A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 商凱;姜黎;曹新星;何昇澮;徐學(xué)發(fā);吳貝貝;葉玲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第二十八研究所
• 主分類號(hào): G01S7/41
• 分類號(hào): G01S7/41
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務(wù)所 32237
• 代理人: 胡建華

1.一種基于局部極大值的車輛雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、路面上的微波檢測(cè)設(shè)備通過(guò)串口將采集到的回波上傳到上位機(jī)中，通過(guò)上位機(jī)觀測(cè)路面雷達(dá)回波分布情況，并劃分雷達(dá)回波區(qū)域，設(shè)定路面車道所屬的回波區(qū)域，將設(shè)定結(jié)果保存到微波檢測(cè)設(shè)備的不可擦寫的存儲(chǔ)器中，作為以后車道劃分依據(jù)；微波檢測(cè)設(shè)備根據(jù)存儲(chǔ)器中的回波區(qū)域數(shù)據(jù)在采集到的回波序列中提取路面車道所屬區(qū)域的回波點(diǎn)；

步驟2、根據(jù)FMCW雷達(dá)在距離上的分辨率及車道的寬度信息，計(jì)算搜索窗口的范圍；

步驟3、遍歷步驟1中提取的車道所屬的所有回波點(diǎn)，對(duì)于每個(gè)回波點(diǎn)在其鄰域設(shè)置步驟2的搜索窗口，然后把該回波點(diǎn)與搜索窗口內(nèi)其它回波點(diǎn)進(jìn)行比較，若該點(diǎn)的回波強(qiáng)度為最大，那么判定該點(diǎn)屬于局部極大值點(diǎn)；

步驟4、對(duì)搜索到的局部極大值點(diǎn)，判斷該點(diǎn)的回波強(qiáng)度值是否大于設(shè)定的回波門限，若大于則判定該點(diǎn)為目標(biāo)點(diǎn)，否則仍然認(rèn)為屬于非目標(biāo)點(diǎn)，每個(gè)距離點(diǎn)都有一個(gè)屬于自己的門限，門限的建立采用積累求均值的方式；

步驟5、目標(biāo)點(diǎn)標(biāo)記，目標(biāo)點(diǎn)標(biāo)記為255，其余的點(diǎn)為非目標(biāo)點(diǎn)，標(biāo)記為0，將回波信號(hào)轉(zhuǎn)化為二值信號(hào)，完成目標(biāo)的檢測(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于局部極大值的車輛雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，步驟2中計(jì)算搜素窗口范圍的具體步驟為：

步驟2-1、采用FMCW測(cè)距方法，利用調(diào)制脈沖周期和調(diào)制電壓幅值參數(shù)，計(jì)算雷達(dá)在距離上的分辨率L₁，根據(jù)路面車道寬度L₂，計(jì)算每個(gè)車道對(duì)應(yīng)的回波點(diǎn)數(shù)目D'為：D'=L₂/L₁；

步驟2-2、設(shè)置搜索窗口D大于步驟2-1中計(jì)算的D'，即D=D'+ΔD，其中ΔD為1個(gè)或者2個(gè)回波點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于局部極大值的車輛雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，步驟3中在每個(gè)回波點(diǎn)鄰域設(shè)置搜索窗口的具體步驟為：

步驟3-1、設(shè)回波點(diǎn)在距離上的范圍為[0,d_max]，其中0對(duì)應(yīng)離雷達(dá)檢測(cè)器最近的距離點(diǎn)，d_max對(duì)應(yīng)離雷達(dá)檢測(cè)器最遠(yuǎn)的距離點(diǎn)；對(duì)于每個(gè)回波點(diǎn)設(shè)其所在距離點(diǎn)為d，則其搜索區(qū)域?yàn)閇d-Δd₁,d+Δd₂]，Δd₁+Δd₂=D且Δd₁比Δd₂大1或者2；

步驟3-2、搜索范圍處于范圍[0,d_max]內(nèi)，滿足d-Δd₁>=0，且d+Δd₂<=d_max。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于局部極大值的車輛雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，步驟4中設(shè)定回波門限的具體步驟為：

步驟4-1、門限的建立采用長(zhǎng)時(shí)間積累求均值的方式：對(duì)于每個(gè)距離點(diǎn)d，在時(shí)間軸上積累該點(diǎn)的回波I(d,i)，然后采用如下的方式來(lái)計(jì)算該點(diǎn)的門限TH：

TH(d)=K*Σi=1nI(d,i)/n,]]>

其中n表示門限建立的總掃描周期數(shù)，取值范圍為2000～5000，每個(gè)掃描周期時(shí)間為100ms，對(duì)應(yīng)總時(shí)間為20s～50s，i表示當(dāng)前掃描周期，K為比例系數(shù)，取值范圍為1.5～3.0。