[發明專利]腎動脈消融導管機器人推送器

有效

• 申請號: 201410013654.8
• 申請日: 2014-01-10
• 公開（公告）號: CN104771223B
• 公開（公告）日: 2017-02-15
• 發明（設計）人: 曾玉祥;王曉松;董颯英;敬正鑫;王榮軍
• 申請（專利權）人: 樂普（北京）醫療器械股份有限公司
• 主分類號: A61B18/12
• 分類號: A61B18/12
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司11002
• 代理人: 孟憲功

1.一種腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，包括：導管安裝模塊，其上安裝消融導管；導管動力模塊，與所述導軌安裝模塊連接，以通過導軌安裝模塊帶動所述消融導管運動；力檢測模塊，其上安裝所述導管動力模塊，以檢測安裝在導管安裝模塊上的消融導管的受力大??；直線推進模塊，其上安裝所述力檢測模塊，以對消融導管的運動進行直線導向。

2.如權利要求1所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述導管安裝模塊包括安裝在導管動力模塊上的手柄支撐架、手柄后支撐、手柄頭端配合齒輪和手柄回拉配合件；所述手柄支撐架上設置支撐消融導管導向彎形的導向管前支撐和導向管后支撐，所述手柄后支撐上支撐消融導管手柄，所述手柄頭端配合齒輪與消融導管手柄旋轉頭端固定連接，所述手柄回拉配合件連接消融導管的手柄回拉件。

3.如權利要求2所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述導管安裝模塊還包括齒輪安裝座，齒輪安裝座上設有同軸連接的大齒輪和小齒輪，所述大齒輪與所述手柄頭端配合齒輪嚙合，所述小齒輪連接所述導管動力模塊。

4.如權利要求3所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述導管動力模塊包括回拉運動電機、旋轉運動電機、回拉運動主齒輪、回拉運動齒條、旋轉運動主齒輪、動力箱底座和動力箱上蓋；所述回拉運動主齒輪和旋轉運動主齒輪分別安裝在回拉運動電機和旋轉運動電機的輸出軸上，所述回拉運動電機和旋轉運動電機分別通過回拉運動電機座和旋轉運動電機座安裝在動力箱底座上，所述回拉運動齒條通過齒條安裝限位塊安裝在動力箱上蓋上。

5.如權利要求4所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述動力箱上蓋頂部設有安裝槽，所述手柄后支撐和齒輪安裝座可插拔地設置在安裝槽內，所述回拉運動齒條上設置有定位孔，所述手柄回拉配合件可拆卸地與定位孔連接；所述手柄后支撐與齒輪安裝座插入動力箱上蓋時，手柄回拉配合件插入回拉運動齒條的定位孔中，小齒輪與旋轉運動主齒輪嚙合。

6.如權利要求5所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述導管動力模塊還包括導管動力模塊安裝板，其與動力箱底座固連。

7.如權利要求6所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述力檢測模塊包括安裝底板，其上設置有并排的直線光軸，直線光軸通過直線光軸前支撐、直線光軸后支撐安裝到安裝底板上，直線光軸上設置有直線軸承，導管動力模塊安裝板與直線軸承連接；所述安裝底板上設置有固定在導管動力模塊安裝板底部的前彈簧安裝座與后彈簧安裝座，所述前彈簧安裝座與后彈簧安裝座的孔內裝有彈簧，彈簧還分別與前彈簧擋板和后彈簧擋板連接；導管動力模塊安裝板的底部設有編碼器座，編碼器座上安裝位移檢測編碼器，位移檢測齒輪安裝在位移檢測編碼器上，所述位移檢測齒條固定在安裝底板上并與位移檢測齒輪嚙合。

8.如權利要求7所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述前彈簧擋板或后彈簧擋板上設置有預緊螺釘，預緊螺釘穿過前彈簧擋板或后彈簧擋板與彈簧連接。

9.如權利要求8所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述直線運動模塊包括直線運動電機、導軌、移動平臺、絲桿、絲桿螺母和導軌上蓋；所述絲桿通過聯軸器與直線運動電機的輸出軸固定連接，所述移動平臺由導軌支撐，所述絲杠穿過絲杠螺母，絲杠螺母固定在移動平臺底部，所述導軌上蓋上開有導向槽，導向彎形在導向槽內移動。

10.如權利要求9所述的腎動脈消融導管機器人推送器，其特征在于，所述導向槽的前端還設置有三通安裝臺、三通、彈簧夾及指引導管，三通安裝在三通安裝臺上，彈簧夾設置在三通安裝臺上以卡壓指引導管，所述導管彎形從導向槽前端伸出，進入三通及指引導管內，最終進入血管。