[發明專利]一種無人飛行器的起落架控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201410013206.8
• 申請日: 2014-01-10
• 公開（公告）號: CN103754358A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發明（設計）人: 宋健宇;石峻
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B64C25/26
• 分類號: B64C25/26;B64C25/24
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

技術領域

本發明涉及無人飛行器領域，特別是涉及一種無人飛行器的起落架控制方法及裝置。

背景技術

無人飛行器是一種以無線電遙控或自身程序控制為主的不載人飛行器，其中，起落架是無人飛行器中重要的支撐裝置。當無人飛行器在地面滑行或者降落時，需要放下起落架以支撐無人飛行器。當無人飛行器起飛后，需要收起起落架以實現掛載在無人飛行器上的設備（例如：云臺、相機等等）的全方位全視角的航拍。因此，對起落架的控制是無人飛行器領域中一個重要的問題。

一種現有的起落架控制方法是：根據用戶發送的控制命令通過控制裝置直接控制起落架的收起或放下。現有的方法僅僅根據用戶發送的控制命令進行控制，精確度低、安全性較差，可能由于一定的人為誤操作而失去了腳架的支撐，從而對拍攝裝置，甚至是無人飛行器本身帶來損傷。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種無人飛行器的起落架控制方法及裝置，以實現根據無人飛行器的狀態以及無人飛行器所接收的控制指令對起落架放下或收起的控制。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供一種無人飛行器的起落架控制方法，該方法包括:獲取無人飛行器當前所處的狀態以及控制指令，其中控制指令包括高優先級控制指令；判斷無人飛行器當前所處的狀態是否為預定狀態；若當前所處的狀態是預定狀態，則判斷控制指令是否為高優先級控制指令；若控制指令是高優先級控制指令，則根據高優先級控制指令放下起落架或強制收起起落架；若控制指令不是高優先級控制指令，則自動放下起落架；若當前所處的狀態不是預定狀態，則根據控制指令執行起落架的收起或放下。

其中，預定狀態為開機啟動狀態、啟動后的待起飛狀態、起飛后未超過安全保護高度狀態、系統異常狀態、降落狀態或任何不適合起落架收起的狀況中的任意一者。

其中，控制指令還包括起落架收起指令，高優先級控制指令包括起落架放下指令以及強制收起指令。

其中，強制收起指令為對起落架控制開關進行多次操作后所形成的開關序列。

其中，步驟“若當前所處的狀態是不是預定狀態，則根據控制指令執行起落架的收起或放下”包括：當控制指令為強制收起指令時，收起起落架；當控制指令為起落架放下指令時，放下起落架；當控制指令為起落架收起指令時，收起起落架。

為解決上述技術問題，本發明采用的另一個技術方案是：提供一種無人飛行器的起落架控制裝置，該裝置包括：狀態獲取模塊，用于獲取無人飛行器當前所處的狀態；指令獲取模塊，用于獲取控制指令，其中控制指令包括高優先級控制指令；第一判斷模塊，用于判斷無人飛行器當前所處的狀態是否為預定狀態；第二判斷模塊，用于當第一判斷模塊判斷當前所處的狀態是預定狀態時，判斷指令獲取模塊獲取的控制指令是否為高優先級控制指令；控制模塊，用于當第二判斷模塊判斷控制指令是高優先級控制指令時，根據高優先級控制指令放下起落架或強制收起起落架；以及當第二判斷模塊判斷控制指令不是高優先級控制指令，自動放下起落架；以及當第一判斷模塊判斷無人飛行器當前所處的狀態不是預定狀態時，根據指令獲取模塊獲取的控制指令執行起落架的收起或放下。

其中，預定狀態為開機啟動狀態、啟動后的待起飛狀態、起飛后未超過安全保護高度狀態、系統異常狀態、降落狀態或任何不適合起落架收起的狀況中的任意一者。

其中，控制指令還包括起落架收起指令，高優先級控制指令包括起落架放下指令以及強制收起指令。

其中，強制收起指令為對起落架控制開關進行多次操作后所形成的開關序列。

其中，第一判斷模塊判斷無人飛行器當前所處的狀態不是預定狀態，指令獲取模塊獲取的控制指令為強制收起指令或起落架收起指令時，控制模塊收起起落架；以及第一判斷模塊判斷無人飛行器當前所處的狀態不是預定狀態，指令獲取模塊獲取的控制指令為起落架收起指令時，控制模塊放下起落架。

本發明的有益效果是：與現有技術相比，本發明的無人飛行器的起落架控制方法可以根據無人飛行器的當前所處的狀態以及無人飛行器所接收的控制指令實現對起落架的放下或收起的操作，從而保證了無人飛行器在進行航拍時收起起落架以避免航拍受到起落架的遮擋以及無人飛行器處于地面時放下起落架以提供對無人飛行器的支撐，并且避免因為人為的誤操作而損壞設備。

附圖說明

圖1是本發明實施例的無人飛行器的起落架控制裝置的結構示意圖；

圖2是本發明實施例的無人飛行器的起落架控制方法的流程圖。

具體實施方式