[發(fā)明專利]一種小型無人直升機飛行控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410010532.3
• 申請日: 2014-01-09
• 公開（公告）號: CN103744429A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發(fā)明（設計）人: 曾勇;童霏;馮霄軍;龔軍;汪學文;潘桂琴
• 申請（專利權）人: 山東英特力光通信開發(fā)有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 唐代盛

1.一種小型無人直升機飛行控制系統(tǒng)，其特征在于包括飛行執(zhí)行單元、狀態(tài)傳感器單元、降落傘單元、飛行控制單元、地面控制終端及遙控器單元，飛行執(zhí)行單元包括升降舵機（17-1）、左副翼舵機（17-2）、右副翼舵機（17-3）、尾舵機（17-4）、油門舵機（17-5）、右油箱（25）、發(fā)動機（26）、舵機電池（18-2）；狀態(tài)傳感器單元包括激光測距傳感器（1）、CCD攝像頭（2）、圖像處理單元（2-1）、超聲波測距傳感器（3）、方位角速率傳感器（5-1）、俯仰角速率傳感器（5-2）、橫滾角速率傳感器（5-3）、俯仰/橫滾角度傳感器（6）、電子羅盤（7）、GPS（8）、高度計（9）、測速傳感器（14）、油量傳感器（15）、缸溫傳感器（16）；降落傘單元由降落傘盒（4）組成；飛行控制單元包括飛控板（10）、飛控板藍牙模塊（10-1）、信號板（11）、數(shù)傳電臺（12）、遙控接收機（13）和控制電池（18-1）；托架（21）、數(shù)傳電臺（12）安裝在無人直升機主干骨架（22）的前部，飛控盒（24）、右油箱（25）、發(fā)動機（26）安裝在主干骨架（22）的中部，超聲波測距傳感器（3）安裝在主干骨架（22）的中后部，其探頭朝下，電子羅盤（7）、GPS（8）安裝在主干骨架（22）的后部，降落傘盒（4）安裝在無人直升機芯軸（23）的一端正上方，無人直升機芯軸（23）的另一端與主干骨架（22）連接；激光測距傳感器（1）、CCD攝像頭（2）安裝在托架（21）上；方位角速率傳感器（5-1）、俯仰角速率傳感器（5-2）、橫滾角速率傳感器（5-3）、飛控板藍牙模塊（10-1）分別焊接在飛控板（10）上，高度計（9）焊接在信號板（11）上；圖像處理單元（2-1）、遙控接收機（13）、飛控板（10）、信號板（11）、俯仰/橫滾角度傳感器（6）、控制電池18-1、舵機電池（18-2）安裝在飛控盒（24）內；油量傳感器（15）安裝在右油箱（25）的側面；缸溫傳感器（16）安裝在發(fā)動機（26）外殼上；測速傳感器探頭（14-1）安裝在發(fā)動機軸（27）上，測速傳感器（14）安裝在發(fā)動機（26）外殼上；與直升機機頭方向相同的方向為左，左副翼舵機（17-2）、右副翼舵機（17-3）安裝在無人直升機主軸（23-2）的前后兩側，升降舵機（17-1）安裝在無人直升機主軸（23-2）的左或右側，尾舵機（17-4）安裝在無人直升機尾部，油門舵機（17-5）安裝在發(fā)動機（26）旁；無人直升機主軸（23-2）與機翼（23-3）相連，無人直升機芯軸（23）通過軸承（23-1）與無人直升機主軸（23-2）連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的小型無人直升機飛行控制系統(tǒng)，其特征在于與直升機機頭方向相同的方向為左，托架（21）左側面安裝一個托架齒輪（21-1），托架（21）右側面安裝一個圓板（21-2），托架齒輪（21-1）的中心嵌入第一軸承（21-31），圓板（21-2）的中心嵌入第二軸承（21-32），第一、二軸（21-41、21-42）插入各自的第一、二軸承（21-31、21-32）中，兩個軸（21-41、21-42）分別固定在主干骨架（22）的前部，托架舵機（21-5）固定在主干骨架（22）的前部，托架舵機（21-5）軸上安裝一個齒數(shù)與托架齒輪（21-1）齒數(shù)相同的舵機齒輪（21-6），托架齒輪（21-1）和舵機齒輪（21-6）互相嚙合，托架舵機（21-5）受飛控板（10）控制，托架（21）在0°位置與機頭方向一致，機身正上方為+90°，機身正下方為-90°。

3.根據(jù)權利要求1所述的小型無人直升機飛行控制系統(tǒng)，其特征在于降落傘盒（4）固定在無人直升機芯軸（23）的正上方，?傘電池（4-1）、傘藍牙模塊（4-2）安裝在降落傘盒（4）的底部，在傘電池（4-1）上方安裝一塊彈簧墊板（4-3），傘彈簧（4-4）固定在彈簧墊板（4-3）上方，傘彈簧上方固定一塊傘墊板（4-5），傘電源開關（4-6）固定在降落傘盒（4）的外壁下方，引導傘（4-7）與主傘（4-8）用尼龍繩相連，主傘（4-8）用尼龍繩與降落傘盒（4）內壁相連，引導傘（4-7）、主傘（4-8）折疊后放在傘墊板（4-5）的上方，降落傘盒蓋板（4-9）用盒蓋彈簧?（4-10）與降落傘盒（4）上壁邊沿相連，電磁鎖（4-11）固定在降落傘盒蓋板（4-9）內壁，電磁鎖（4-11）受傘藍牙模塊（4-2）控制，電磁鎖鎖扣（4-12）固定在降落傘盒（4）的上壁邊沿，電磁鎖（4-11）的鎖舌（4-13）插入電磁鎖鎖扣（4-12）內，電磁鎖（4-11）吸合時，鎖舌（4-13）從鎖扣（4-12）中拔出。