[發(fā)明專利]一種基于壓縮感知的點(diǎn)云數(shù)據(jù)稀疏表示方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410010187.3
• 申請(qǐng)日: 2014-01-09
• 公開（公告）號(hào): CN103886625B
• 公開（公告）日: 2017-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張勇;吳鑫;薛娟;尹寶才;孔德慧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T9/00
• 分類號(hào): G06T9/00;G06T15/00
• 代理公司: 北京中北知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11253
• 代理人: 馮夢(mèng)洪

1.一種基于壓縮感知的點(diǎn)云數(shù)據(jù)稀疏表示方法，其特征在于：包括以下步驟：

（1）點(diǎn)云數(shù)據(jù)規(guī)格化；

（2）基于K-SVD算法的過完備字典稀疏表示；

（3）規(guī)格化點(diǎn)云數(shù)據(jù)觀測(cè)，傳輸并存儲(chǔ)；

（4）基于l1范數(shù)最小化的點(diǎn)云數(shù)據(jù)重建；

（5）規(guī)格化點(diǎn)云數(shù)據(jù)恢復(fù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于壓縮感知的點(diǎn)云數(shù)據(jù)稀疏表示方法，其特征在于：步驟（1）中采用最小二乘算法對(duì)片元進(jìn)行平面方程擬合，用平面法向?qū)ζㄏ蜻M(jìn)行估計(jì)，以便后續(xù)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)規(guī)格化；對(duì)片元中的點(diǎn)云進(jìn)行幾何變換，使得具有相似幾何特性的片元在數(shù)值上同樣具有一定的相似性。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于壓縮感知的點(diǎn)云數(shù)據(jù)稀疏表示方法，其特征在于：通過公式（1）、（2）計(jì)算點(diǎn)云數(shù)據(jù)的片元：

點(diǎn)云集合為片元質(zhì)心為點(diǎn)p_j的K近鄰分片S_j為：

Sj={pjk|pjk∈P,||pjk-P‾j||22≤δ}---(1)]]>

由質(zhì)心指向K近鄰片元的中心點(diǎn)的方向向量為與擬合平面的夾角為β，與擬合出的法向夾角為α，與的內(nèi)積為：當(dāng)ρ＞0時(shí)，表示擬合出的法向n指向模型外部，不對(duì)擬合出的法向進(jìn)行調(diào)整，當(dāng)＜0時(shí)，表示擬合出的法向n指向模型內(nèi)部，對(duì)法向n進(jìn)行調(diào)整,對(duì)法向進(jìn)行取反操作；

點(diǎn)云數(shù)據(jù)片元的規(guī)則化變換矩陣為：

normMat_j=T_j*R_j???(2)

其中T_j為根據(jù)質(zhì)心坐標(biāo)構(gòu)建平移變換矩陣，R_j為旋轉(zhuǎn)矩陣。