[發明專利]一種機器人單總線模塊化數字舵機控制裝置及控制方法

有效

• 申請號: 201410009359.5
• 申請日: 2014-01-08
• 公開（公告）號: CN103753535B
• 公開（公告）日: 2017-01-11
• 發明（設計）人: 熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人單總線模塊化數字舵機控制裝置，其特征在于，包括：?

一舵機控制單元：包括控制單元以及電機控制電路；其中控制單元接收舵機的控制信息以及溫度、電流保護電路的反饋信息，并根據控制信息和反饋信息計算電機控制參數，然后將控制參數輸出至電機控制電路；?

一直流電機：接收電機控制電路輸出的控制參數信息，并按照指定的轉速旋轉；?

一通訊模塊：用于將電機控制電路的輸出信號輸出至直流電機信號輸入端；?

一減速機構：與直流電機輸出軸配接，用于將電機的高轉速、低扭矩輸出轉化為低轉速、高扭矩輸出；?

一輸出機構：與減速機構一端連接，將低轉速、高扭矩輸出至舵機；?

一位置傳感器：與減速機構的另一端連接，用于將電機轉速信號、位置信號反饋給電機控制電路；?

一溫度傳感器：用于反饋當前運行溫度是否超過設定閾值，并將反饋信息發送至舵機控制單元；?

一電流保護電路：用于反饋直流電機驅動電流是否超過設定閾值，并將反饋信息發送至舵機控制單元。?

2.一種機器人單總線模塊化數字舵機控制方法，其特征在于，包括以下步驟：?

步驟A：舵機控制板接收到舵機的控制信息，即舵機的目標角度、轉動?速度。實際控制信號為不同占空比的PWM波形，；?

步驟B：控制單元接收來自舵機位置傳感器信息以及溫度、電流保護電路的反饋信息，按照傳統的比例、微分、積分電機控制算法計算電機控制參數，并將控制PWM波形信號發送給電機控制電路。如果溫度傳感器反饋溫度超過設定閾值或電流保護電路反饋電流超過設定閾值，舵機控制單元將會發出復位控制命令，停止PWM輸出，使舵機停止輸出，保護舵機；?

步驟C：從控制單元發過來的PWM電機控制信號經過電機控制電路，驅動直流電機按照指定的轉速旋轉到指定位置。?

步驟D：直流電機輸出軸與減速機構連接，將電機的高轉速、低扭矩轉化為低轉速、高扭矩；減速機構輸出一端連接整個舵機的輸出，另一端連接舵機輸出的位置傳感器，傳感器將電機轉速信號、位置信號反饋給控制電路，形成閉環控制。?