[發明專利]履帶式起重機協調吊裝的控制裝置及控制方法

有效

• 申請號: 201410008907.2
• 申請日: 2014-01-09
• 公開（公告）號: CN103792916A
• 公開（公告）日: 2014-05-14
• 發明（設計）人: 李彥明;席行飛;劉成良
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 上海新天專利代理有限公司 31213
• 代理人: 張澤純

1.一種履帶式起重機協調吊裝的控制裝置，其特征在于，包括吊裝物體姿態檢測及數據處理傳輸模塊（1）、以及至少兩個協調控制與顯示模塊（2）；

所述的吊裝物體姿態檢測及數據處理傳輸模塊（1）設置在待吊裝物體上，用于對待吊裝物體姿態信息的采集與處理，并將處理后的信息傳輸給所述的協調控制與顯示模塊（2）；

所述的協調控制與顯示模塊（2）分別安裝在各起重機控制室內，且分別接收所述的吊裝物體姿態檢測及數據處理傳輸模塊（1）發送的待吊裝物體姿態信息，同時，各協調控制與顯示模塊（2）相互之間通過無線通信交互各自所屬起重機的吊裝重量、吊裝高度和吊裝速度。

2.根據權利要求1所述的履帶式起重機協調吊裝的控制裝置，其特征在于，所述的吊裝物體姿態檢測及數據處理傳輸模塊（1）包括電源及其管理模塊（11）、雙軸傾角傳感模塊（12）、單片機控制模塊（13）、無線通信模塊（14）；

所述的電源及其管理模塊（11）分別與所述的雙軸傾角傳感模塊（12）、單片機控制模塊（13）和無線通信模塊（14）連接，為雙軸傾角傳感模塊、單片機控制模塊、無線通信模塊提供電源；

所述的雙軸傾角傳感模塊（12）與所述的單片機控制模塊（13）連接，所述的雙軸傾角傳感模塊（12）用于監測待吊裝物體姿態信息，并將信息傳輸給單片機控制模塊（13），所述的單片機控制模塊（13）對所述的雙軸傾角傳感器模塊（12）進行工作模式配置和精度校正；

所述的單片機控制模塊（13）與所述的無線通信模塊（14）連接，所述的單片機控制模塊（13）將吊裝物體姿態信息送給無線通信模塊（14），無線通信模塊（14）將信息發送給各協調控制與顯示模塊（2）。

3.根據權利要求2所述的履帶式起重機協調吊裝的控制裝置，其特征在于，所述的電源及其管理模塊包括帶保護板的可充電鋰電池組和穩壓模塊，電池組的V+接穩壓模塊的Vin，電池組的V-接穩壓模塊的GND，穩壓模塊的OUT腳輸出5V，GND管腳輸出0V。

4.根據權利要求1所述的履帶式起重機協調吊裝的控制裝置，其特征在于，所述的協調控制與顯示模塊（2）包括電源模塊（21）、CAN信號收發器（22）、單片機控制模塊（23）、顯示模塊（24）和無線通信模塊（25）；

所述的電源模塊（21）分別與所述的CAN信號收發器（22）、單片機控制模塊（23）、顯示模塊（24）和無線通信模塊（25）連接，為其提供電源；

所述的CAN信號收發器（22）與起重機、單片機控制模塊（23）相連，

所述的單片機控制模塊（23）與顯示模塊（24）連接，實現對顯示模塊的控制；單片機控制模塊（23）與無線通信模塊（25）相連，以無線方式接收吊裝物體姿態檢測及數據處理傳輸模塊傳送的吊裝物體姿態信息、以無線方式接收其他協調控制與顯示模塊發送的各自所屬起重機的吊裝重量、吊裝高度和吊裝速度；以無線方式向協其他調控制與顯示模塊發送自己所屬起重機的吊裝重量、吊裝高度和吊裝速度。

5.利用權利要求1所述的履帶式起重機協調吊裝的控制裝置的協調吊裝控制方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

1)將吊裝物體姿態檢測及數據處理傳輸模塊粘貼或吸附在待吊裝物體上表面，將根據起重機的數量，將各協調控制與顯示模塊放置在起重機控制室內；

2)對吊裝物體姿態檢測及數據處理傳輸模塊和各協調控制與顯示模塊上電，并進行ID配置；

3)吊裝物體姿態檢測及數據處理傳輸模塊周期性進行吊裝物體姿態信息的采集、處理及發送；

4)各協調控制與顯示模塊分別實時接收吊裝物體姿態檢測及數據處理傳輸模塊發送的吊裝物體姿態信息；

5)各協調控制與顯示模塊分別實時讀取各自所屬起重機的吊裝重量、吊裝高度、吊裝速度，并向其他協調控制與顯示模塊發送；

6)各協調控制與顯示模塊分別顯示吊裝物體姿態圖像，各自身所屬起重機吊裝重量、吊裝高度和吊裝速度以及其他協調控制與顯示模塊所屬起重機吊裝重量、吊裝高度和吊裝速度；

7)起重機駕駛員或主控器根據各自協調控制與顯示模塊所顯示或接收信息進行協調吊裝控制；

8)根據吊裝要求，如有需要則返回步驟3），否則吊裝結束。