[發(fā)明專利]一種用于深度圖像曲面擬合的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410004024.4
• 申請(qǐng)日: 2014-01-06
• 公開（公告）號(hào): CN103927782A
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 普杰信;王粉蝶;劉中華;張慶華;張蕾;蘆晴晴;張秀珍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T17/00
• 分類號(hào): G06T17/00
• 代理公司: 洛陽(yáng)公信知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 41120
• 代理人: 羅民健

1.一種用于深度圖像曲面擬合的方法，其特征在于包括以下步驟：

步驟一、深度圖像的獲取，即獲取場(chǎng)景中各點(diǎn)相對(duì)于攝像機(jī)的距離；

步驟二、對(duì)２Ｄ圖像進(jìn)行預(yù)處理，找到感興趣的區(qū)域，通過閾值分割從圖像中分割出目標(biāo)區(qū)域；

步驟三、在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)，獲取３Ｄ數(shù)據(jù)點(diǎn)，根據(jù)張正友標(biāo)定方法對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，根據(jù)標(biāo)定結(jié)果得到的相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)計(jì)算圖像的三維形態(tài)數(shù)據(jù)點(diǎn)；

步驟四、根據(jù)步驟三取得的三維形態(tài)數(shù)據(jù)點(diǎn)，確定初始擬合鄰域????????????????????????????????????????????????，從N=3開始擬合，設(shè)定在該鄰域內(nèi)確定曲面表達(dá)式為：

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步驟五、利用步驟4的曲面表達(dá)式，根據(jù)最小二乘法計(jì)算系數(shù)；

步驟六、系數(shù)計(jì)算之后，將擬合點(diǎn)代入表達(dá)式可以得到該點(diǎn)擬合的結(jié)果：，該點(diǎn)的一、二階導(dǎo)數(shù)可計(jì)算；

步驟七、得到該像素點(diǎn)的擬合結(jié)果，然后與源圖像對(duì)應(yīng)點(diǎn)比較，計(jì)算擬合誤差，確定誤差閾值T，如果大于閾值則N增加1，返回步驟4；否則向下一個(gè)像素點(diǎn)遍歷，按照從左向右從上到下的方向?qū)⒚總€(gè)像素遍歷一遍，得到這幅圖像的曲面擬合結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求１所述的一種用于深度圖像曲面擬合的方法，其特征在于：步驟7中的擬合誤差的計(jì)算方法為：

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其中，擬合原圖像是m行n列三維深度圖像，u（i,j）是源圖像第i行第j列所對(duì)應(yīng)的像素值，f(i,j)是第i行第j列所擬合的結(jié)果。