[發明專利]一種注塑機機械手的控制方法

有效

• 申請號: 201410002905.2
• 申請日: 2014-01-03
• 公開（公告）號: CN103753786A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發明（設計）人: 王巍植
• 申請（專利權）人: 浙江德瑪克機械有限公司
• 主分類號: B29C45/76
• 分類號: B29C45/76;B29C45/42;B25J13/00
• 代理公司: 浙江杭州金通專利事務所有限公司 33100
• 代理人: 王官明

技術領域

本發明涉及一種注塑機機械手的控制方法，屬于注塑機的控制技術領域。

背景技術

一般注塑機的取料設備采用的機械結構比較簡單，只是一個簡單的夾抓，在塑料件注塑成型時，要等到塑料件冷卻后機械手才能進行夾取動作，在完成取料的過程中，速度慢，工作效率低，從而增加了生產周期，且取料的精度差，不能滿足一些高端注塑機的整個生產要求。

發明內容

本發明的目的是為了克服已有技術存在的缺點，提供一種利用機械手分攤瓶坯的部分冷卻時間，提高工作效率，縮短生產周期，取料精度高的一種注塑機機械手的控制方法。

本發明一種注塑機機械手的控制方法的技術方案是：其特征在于包括以下步驟：

步驟1：向機械手發送去原點等待的命令，當機械手運動到原點后，判斷注塑機的模態，半自動模態則執行完一個周期就回到空閑狀態等待下個執行任務，全自動則繼續執行下一個周期，確定取料工位和卸料工位，當機械手第一次工作時，取料工位在機械手中經過兩個周期循環后再卸料位卸料；

步驟2：非第一輪工作時，將序列狀態改變為周期循環完成，工廠測試模態則機械手直接去注塑機側，工作模態是自動或半自動，那么當注塑機發送開模信號，并且此時機械手在原點，機械手則向模具側運動；

步驟3：發命令讓機械手向模具側運行取料，當命令完成后，打開相應工位的吸真空，并初始化吸真空的延時；

步驟4：吸真空延時，發送信號到注塑機，注塑機頂出瓶坯；

步驟5：當模具側電子眼的所有信號都無異常時，發送頂針回退信號；

步驟6：當頂針回退完成時，參數中有電子眼不亮，報警器發出警報；

步驟7：在機械手取料后，準備回到卸料點之前的延時；

步驟8：回退到卸料位置，當機械手到了安全位置后，向機器發送允許關模的信號；

步驟9：機械手翻轉延時；

步驟10：機械手向下翻轉，準備好卸料工位并發送向下翻轉的命令，當命令執行結束后，關閉相應卸料工作的吸真空，打開頂針和吹氣；

步驟11:?等待瓶坯頂出過程，當頂出過程結束后，頂出后延時一段時間，判斷機械手側電子眼的狀態，并將頂出和吹氣關閉；

步驟12：向機械手發送向上翻轉的命令，機械手向上翻轉。

本發明公開了一種注塑機機械手的控制方法，將機械手的整個工作內容拆解成動作層、命令互鎖層、系統層和控制層4個部分，動作層將機械手到注塑機側取料以及回到卸料位置翻轉卸料等待下一次取料的整體過程分解為：取料軸前進至模具側取料、取料軸取到瓶坯后回到卸料處、翻轉軸翻轉卸料、翻轉軸翻轉回取料位、軸停止、軸復位，在此過程中，還添加了此部分的報警內容，以及根據報警的嚴重級別，注塑機做出相應的動作（如立即停機、循環停機等）。在命令互鎖層中，根據互鎖信號（即有沒有影響此命令發送的因素），如機械手必須回到安全區域內翻轉軸才可動作，如果沒在安全區域內，即使發出翻轉軸翻轉的命令，在此層就不會將翻轉軸翻轉的命令發到動作層內；如果該工作已經在執行過程中，接收到邏輯層該命令已經清除的信號，則該命令層會立即發送停止命令到動作層。系統層則主要是將機械手與注塑機的工作過程按照邏輯序列組織起來，協調工作。控制層是整體控制機械手的最外層，在這一個功能塊中，將上面步驟中所有的內容都在此部分統一管理，并加入了機械手和注塑機之間的連接工作和斷開單獨工作的模態選擇，以及在不同工作模態下的工作邏輯。根據上述分析，機械手的動作分為以下步驟：

步驟1：這一階段為整個流程的準備階段，主要的工作：向機械手發命令讓它去原點等待的命令，當機械手運動到原點后，需要判斷是否是機器模態，如果是半自動模態，則執行完一個周期就回到空閑狀態等待下個執行任務；如果全自動則繼續執行下一個周期，確定取料工位和卸料工位；當機械手第一次工作時，取料工位需要在機械手中經過兩個周期循環后，才會在卸料位卸料；

步驟2：等待著去模具側取料階段，這部分主要工作：如果不是第一輪工作，將序列狀態改變為周期循環完成；如果是工廠測試模態，則機械手直接去注塑機側，如果工作模態是自動或半自動，那么當注塑機發送開模信號，并且此時機械手在原點，機械手則向模具側運動；

步驟3：這一步是機械手向模具側運動的過程，主要工作為：準備好是哪個工位取料，并發命令讓機械手向模具側運動取料；當命令完成后，確定是哪個工位取料，就打開相應工位的吸真空，并初始化吸真空的延時；

步驟4：此步為吸真空延時一段時間，然后發送到信號到注塑機，由注塑機頂出瓶坯；