[發明專利]一種可實現五面加工的多軸聯動裝置

有效

• 申請號: 201410001493.0
• 申請日: 2014-01-03
• 公開（公告）號: CN103753355A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發明（設計）人: 劉辛軍;謝福貴;李杰;汪勁松
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B23Q37/00
• 分類號: B23Q37/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可實現五面加工的多軸聯動裝置，包括一個安裝執行器的動平臺、定平臺、U型架和支撐架，以及連接所述定平臺和U型架之間的第一、第三和第五支鏈，連接所述動平臺和定平臺之間的第二和第四支鏈；所述第一、第三和第五支鏈結構相同，所述第二和第四支鏈結構相同；所述第一、第二、第三、第四和第五支鏈均含有一個主動驅動的運動副；其特征在于：所述第一、第三和第五支鏈分別與定平臺和U型架連接，U型架通過轉動副與支撐架連接，支撐架通過轉動副與動平臺連接，所述第二和第四支鏈分別與定平臺和動平臺連接，進而形成一個空間并聯閉環機構，該空間并聯閉環機構通過五個輸入運動驅動動平臺運動，實現三個移動自由度和兩個轉動自由度。

2.如權利要求1所述的一種可實現五面加工的多軸聯動裝置，其特征在于，所述第一、第三和第五支鏈均包括：連接件、上連桿、下連桿、連接塊以及運動副。所述運動副有五個，一個是連接于定平臺和連接件之間的轉動副，一個是連接于連接件和上連桿之間的轉動副，一個是連接于上連桿和下連桿之間的移動副，一個是連接于下連桿和連接塊之間的轉動副，另一個是連接于連接塊和U型架之間的轉動副。其中，連接于上連桿和下連桿之間的移動副是被驅動的；連接于定平臺和連接件之間以及連接于連接件和上連桿之間的兩個轉動副可由一個虎克鉸代替；連接于下連桿和連接塊之間以及連接于連接塊和U型架之間的兩個轉動副可由一個虎克鉸代替。

3.如權利要求1所述的一種可實現五面加工的多軸聯動裝置，其特征在于，所述第二和第四支鏈均包括：連接件、上連桿、下連桿、U型塊、連接塊以及運動副。所述運動副有六個，一個是連接于定平臺和連接件之間的轉動副，一個是連接于連接件和上連桿之間的轉動副，一個是連接于上連桿和下連桿之間的移動副，一個是連接于下連桿和U型塊之間的轉動副，一個是連接于U型塊與連接塊之間的轉動副，另一個是連接于連接塊和動平臺之間的轉動副。其中，連接于上連桿和下連桿之間的移動副是被驅動的；連接于定平臺和連接件之間以及連接于連接件和上連桿之間的兩個轉動副可由一個虎克鉸或者球鉸代替；連接于下連桿和U型塊之間、連接于U型塊與連接塊之間以及連接于連接塊和動平臺之間的三個轉動副可由一個球鉸代替。

4.如權利要求1所述的一種可實現五面加工的多軸聯動裝置，其特征在于，該多軸聯動裝置還可包括：環形導軌以及運動副。所述運動副有一個，為連接于定平臺和環形導軌之間的轉動副，且該轉動副是被驅動的。該裝置可實現三個移動自由度和三個轉動自由度的六軸聯動控制。

5.如權利要求1所述的一種可實現五面加工的多軸聯動裝置，其特征在于，該多軸聯動裝置也可包括：轉臺以及運動副。所述運動副有一個，為連接于定平臺和轉臺之間的轉動副，且該轉動副是被驅動的。該裝置可實現三個移動自由度和三個轉動自由度的六軸聯動控制。