[發(fā)明專利]一種多軸聯(lián)動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410001489.4
• 申請日: 2014-01-03
• 公開（公告）號: CN103753234B
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝福貴;劉辛軍;汪勁松
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: B23Q1/64
• 分類號: B23Q1/64
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多軸聯(lián)動裝置，包括一個安裝執(zhí)行器的動平臺和定平臺，其特征在于：該裝置還包括連接所述動平臺和定平臺之間的第一、第二支鏈，該第一、第二支鏈結(jié)構(gòu)相同，均含有兩個主動驅(qū)動的運動副；該裝置還包括連接所述動平臺和定平臺之間的第三支鏈，該第三支鏈含有一個主動驅(qū)動的運動副；所述第一、第二和第三支鏈分別與定平臺以及動平臺連接形成一個空間并聯(lián)閉環(huán)機構(gòu)，該空間并聯(lián)閉環(huán)機構(gòu)通過五個輸入運動驅(qū)動動平臺運動，實現(xiàn)三個轉(zhuǎn)動自由度和兩個移動自由度。

2.如權(quán)利要求1所述的一種多軸聯(lián)動裝置，其特征在于，所述第一、第二支鏈均包括：上連接件、下連接件、上滑塊、下滑快、上連桿、下連桿、U型件、連接塊以及運動副；所述運動副有十個，一個是連接于定平臺和下連接件之間的轉(zhuǎn)動副，一個是連接于下連接件和下滑塊之間的轉(zhuǎn)動副，一個是連接于下滑塊和下連桿之間的移動副，一個是連接于定平臺和上連接件之間的轉(zhuǎn)動副，一個是連接于上連接件和上滑塊之間的轉(zhuǎn)動副，一個是連接于上滑塊和上連桿之間的移動副，一個是連接于上連桿和下連桿之間的轉(zhuǎn)動副，一個是連接于上連桿和U型件之間的轉(zhuǎn)動副，一個是連接于U型件和連接塊之間的轉(zhuǎn)動副，另一個是連接于連接塊和動平臺之間的轉(zhuǎn)動副；其中，連接于上滑塊和上連桿之間的移動副以及連接于下滑塊和下連桿之間的移動副是被驅(qū)動的，連接于定平臺和上連接件之間以及連接于上連接件和上滑塊之間的兩個轉(zhuǎn)動副可由一個虎克鉸或者一個球鉸代替，連接于定平臺和下連接件之間以及連接于下連接件和下滑塊之間的兩個轉(zhuǎn)動副可由一個虎克鉸或者一個球鉸代替，連接于上連桿和U型件之間、連接于U型件和連接塊之間以及連接于連接塊和動平臺之間的三個轉(zhuǎn)動副可由一個球鉸代替；該支鏈為空間六自由度無約束支鏈。

3.如權(quán)利要求1所述的一種多軸聯(lián)動裝置，其特征在于，所述第三支鏈包括：連接件、滑塊、連桿以及運動副；所述運動副有四個，一個是連接于定平臺和連接件之間的轉(zhuǎn)動副，一個是連接于連接件和滑塊之間的轉(zhuǎn)動副，一個是連接于滑塊和連桿之間的圓柱副，另一個是連接于連桿和動平臺之間的轉(zhuǎn)動副；其中，滑塊和連桿之間沿桿長方向的伸縮運動是被驅(qū)動的，連接于定平臺和連接件之間以及連接于連接件和滑塊之間的兩個轉(zhuǎn)動副可由一個虎克鉸或者一個球鉸代替，連接于滑塊和連桿之間的圓柱副可由一個移動副和一個轉(zhuǎn)動副代替，且該移動副是被驅(qū)動的；該支鏈為具有一個移動約束的空間五自由度支鏈。

4.如權(quán)利要求1所述的一種多軸聯(lián)動裝置，其特征在于，該多軸聯(lián)動裝置還包括：轉(zhuǎn)臺以及運動副；所述運動副有一個，為連接于定平臺與轉(zhuǎn)臺之間的轉(zhuǎn)動副，且該轉(zhuǎn)動副是被驅(qū)動的；該裝置可實現(xiàn)四個轉(zhuǎn)動自由度和兩個移動自由度的六軸聯(lián)動控制。

5.如權(quán)利要求1所述的一種多軸聯(lián)動裝置，其特征在于，該多軸聯(lián)動裝置還包括：環(huán)形導(dǎo)軌以及運動副；所述運動副有一個，為連接于定平臺與環(huán)形導(dǎo)軌之間的轉(zhuǎn)動副，且該轉(zhuǎn)動副是被驅(qū)動的；該裝置可實現(xiàn)四個轉(zhuǎn)動自由度和兩個移動自由度的六軸聯(lián)動控制。