[發(fā)明專利]用于空間操作的環(huán)抱式捕獲機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410000421.4
• 申請日: 2014-01-02
• 公開（公告）號: CN103753588A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發(fā)明（設計）人: 崔澤;楊海偉;丁衛(wèi);劉吉成;錢東海;趙偉
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.用于空間操作的環(huán)抱式捕獲機構，包括目標接口件（21）、環(huán)抱機構（A）、萬向浮動調節(jié)機構（B）和導向拉緊機構（C）；其特征在于：所述導向拉緊機構（C）連接控制萬向浮動調節(jié)機構（B）、環(huán)抱機構（A）和目標機構件（21），通過控制環(huán)抱機構（A）的通電方向，可實現(xiàn)對目標接口件（21）的粗定位夾緊與釋放，通過控制導向拉緊機構（C）的通電方向，可實現(xiàn)對萬向浮動調節(jié)機構（B）、環(huán)抱機構（A）及目標機構件（21）的拉緊與釋放，在拉緊過程中可對目標借口件（21）進行精確定位。

2.根據(jù)權利要求1所述的用于空間操作的環(huán)抱式捕獲機構，其特征在于所述目標接口件（21）由一根細光桿（35）的一端固定在一個小圓柱體（34）而另一端固定在一個帶倒圓角的大圓柱體（36）構成，細光桿（35）在環(huán)抱機構（A）捕獲過程中與環(huán)抱機構（A）的四個扣板接觸，在四個扣板閉合后，可以將細光桿夾緊與粗定位；小圓柱體（34）限制四個扣板的位置，在將環(huán)抱機構（A）向下拉緊過程中，防止目標接口件(21)滑出；大圓柱體（36）下側邊到圓角形成的弧面與導向滑軌件（1）上方的弧形環(huán)面可以配合，在目標接口件（21）向下運動過程中，導向滑軌件（1）上方的兩個弧形面可以對目標接口件（21）進行精確定位。

3.根據(jù)權利要求1所述的用于空間操作的環(huán)抱式捕獲機構，其特征在于所述環(huán)抱機構（A）由上減速機（7）、滾珠絲杠(9)、上基座（11）、滾珠絲杠螺母（12）、圓柱滾子（13）、橫向滑軌件（14）、主動桿1（16）、主動桿2（23）、主動桿3（25）、主動桿4（28）、從動桿1（15）、從動桿2（22）、從動桿3（26）、從動桿4（29）、左扣板（19）、下扣板1（20）、右扣板（24）、下扣板2（27）、4個銷軸1（17）、4個銷軸2（18）、4個銷軸3（30）、4個銷軸4（31），4個圓柱滾子（13）組成，所述上減速機（7）與滾珠絲杠（9）相連，滾珠絲杠（7）與滾珠絲杠螺母（12）配合；滾珠絲杠螺母（12）與橫向滑軌件（14）固定；4個圓柱滾子（13）分放在橫向滑軌件（14）的4個滑軌內，可以在其內部滑動；上基座（11）、主動桿1（16）、從動桿1（15）、左扣板(19)與銷軸1（17）、銷軸2（18）、銷軸3（30）、銷軸4（31）配合形成雙曲柄機構；上基座（11）、主動桿2（23）、從動桿2（22）、下扣板1(20)與銷軸1（17）、銷軸2（18）、銷軸3（30）、銷軸4（31）配合形成雙曲柄機構；上基座（11）、主動桿3（25）、從動桿3（26）、右扣板(24)與銷軸1（17）、銷軸2（18）、銷軸3（30）、銷軸4（31）配合形成雙曲柄機構；上基座（11）、主動桿4（28）、從動桿4（29）、下扣板2(27)與銷軸1（17）、銷軸2（18）、銷軸3（30）、銷軸4（31）配合形成雙曲柄機構；主動桿1（16）、主動桿2（23）、主動桿3（25）、主動桿4（28）分別一個圓柱滾子（13）間隙配合；所述上減速機（7）轉動，通過滾珠絲杠（9），滾珠絲杠螺母（12）將轉動轉化為橫向滑軌件（14）的上下移動；橫向滑軌件（14）的上下移動會帶動滑軌內圓柱滾子（13）的離心與向心運動，4個圓柱滾子（13）將分別帶動主動桿1（16）、主動桿2（23）、主動桿3（25）、主動桿4（28）擺動；主動桿1（16）、主動桿2（23）、主動桿3（25）、主動桿4（28）的擺動帶動左扣板（19）、下扣板1（20）、右扣板（24）、下扣板2（27）進行展開與閉合；左扣板（19）與右扣板（24）對稱布置在上邊、下扣板1（20）與下扣板2（27）對稱布置在下邊，4個扣板投影在上基座（11）上是均布的；4個扣板的內側面優(yōu)化做成大弧面，在弧面中間位置設置一個小的弧面與目標接口件的細光桿配合；從在上基座投影看，4個扣板展開，他們的內側面是一個封閉的包絡面；閉合后會留有一個與目標接口件（21）的細光桿等徑的圓孔。