[發明專利]一種太陽能智能水面割草機器人

有效

• 申請號: 201410000073.0
• 申請日: 2014-01-02
• 公開（公告）號: CN103749425A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發明（設計）人: 謝少榮;吳鵬;羅均;李慶梅;陳繼清
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: A01M21/02
• 分類號: A01M21/02;E02B15/10
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種太陽能智能水面割草機器人，包括船體（2），其特征在于，還包括控制模塊（13）、太陽能發電機構（36）、傳感器系統（37）、驅動機構（38）和割草機構（39）；所述太陽能發電機構（36）、傳感器系統（37）、驅動機構（38）和割草機構（39）分別安裝在船體（2）上，所述控制模塊（13）安裝在船體（2）內部，由傳感器模塊（40）、驅動模塊（41）、割草機構控制模塊（42）組成；所述傳感器模塊（40）連接傳感器系統（37），所述驅動模塊（41）連接驅動機構（38），所述割草機構控制模塊（42）與割草機構（39）連接；所述傳感器模塊（40）分別與驅動模塊（41）和割草機構控制模塊（42）連接。

2.根據權利要求1所述的太陽能智能水面割草機器人，其特征在于，所述太陽能發電機構（36）由蓄電池（1），太陽能電池板（12）、第一太陽能電池板陣列（31）、第二太陽能電池板陣列（32）組成；所述蓄電池（1）固定在船體（2）后部的甲板（4）上，所述太陽能電池板（12）固定在船體（2）中部的甲板（4）上，所述第一太陽能電池板陣列（31）和第二太陽能電池板陣列（32）固定在太陽能電池板（12）上，并經導線連接蓄電池（1）。

3.根據權利要求1所述的太陽能智能水面割草機器人，其特征在于，所述傳感器系統（37）由第一超聲波傳感器（20）、第二超聲波傳感器（23）、第三超聲波傳感器（17）、第四超聲波傳感器（19）、第五超聲波傳感器（24）、第六超聲波傳感器（25）、第七超聲波傳感器（14）、第八超聲波傳感器（28），第一碰撞傳感器（22）、第二碰撞傳感器（15）、第三碰撞傳感器（26），第一紅外傳感器（21）、第二紅外傳感器（16）、第三紅外傳感器（27）組成；所述船體（2）船頭安裝所述第一超聲波傳感器（20）、第二超聲波傳感器（23）、第一碰撞傳感器（22）、第一紅外傳感器（21），所述船體（2）船頭一側安裝所述安裝第三超聲波傳感器（17）、第四超聲波傳感器（19）、第七超聲波傳感器（14）、第二碰撞傳感器（15）、第二紅外傳感器（16）；所述船體（2）船頭另一側安裝所述第五超聲波傳感器（24）、第六超聲波傳感器（25）、第八超聲波傳感器（28）、第三碰撞傳感器（26）、第三紅外傳感器（27）；各個傳感器接受外界信號反饋至所述控制模塊（13）中的傳感器模塊（40）。

4.根據權利要求1所述的太陽能智能水面割草機器人，其特征在于，所述驅動機構（38）由第一電機（30）、第二電機（33）、第一行走葉輪（34）、第二行走葉輪（35）、第一旋轉編碼器（11）、第二旋轉編碼器（29）及轉向器（10）組成；所述第一電機（30）、第二電機（33）分別安裝于船體（2）兩側，所述第一電機（30）的輸出軸連接并驅動第一行走葉輪（34），所述第二電機（33）的輸出軸連接并驅動第二行走葉輪（35），所述第一旋轉編碼器（11）安裝在第一行走葉輪（34）內側，所述第二旋轉編碼器（29）安裝在第二行走葉輪（35）內側，兩個旋轉編碼器將兩個行走葉輪的的速差比反饋至所述控制模塊（13）中的驅動模塊（41），控制所述所述第一電機（30）、第二電機（33）同步運轉；所述轉向器（10）固定于船體（2）尾端，受所述傳感器模塊（40）、驅動模塊（41）共同作用，調整所述船體（2）運動方向。

5.根據權利要求1所述的太陽能智能水面割草機器人，其特征在于，所述割草機構（39）由第三旋轉編碼器（18）、割草電機（3）、缸套（5）、電機支撐板（6）、刀盤（8）及第一割草刀片（7）、第二割草刀片（9）組成；所述割草電機（3）與缸套（5）過盈配合，缸套（5）上端與甲板（4）固定，下端與電機支撐板（6）固定，安裝在船體（2）內部，割草電機（3）輸出軸與刀盤（8）過盈連接，刀盤（8）上固定第一割草刀片（7）和第二割草刀片（9），所述割草電機（3）頂端設置有第三旋轉編碼器（18），由所述割草機構控制模塊（42）接收傳感器模塊（40）的反饋信號，由第三旋轉編碼器（18）控制所述割草電機（3）的運轉。