[發明專利]電動車輛的控制裝置以及電動車輛的控制方法

有效

• 申請號: 201380081179.1
• 申請日: 2013-12-02
• 公開（公告）號: CN105764739B
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 澤田彰;伊藤健;中島孝;勝又雄史;小松弘征
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60L7/14
• 分類號: B60L7/14;H02P3/06;H02P29/00
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張天舒

1.一種電動車輛的控制裝置，其將電動機作為行駛驅動源，如果加速器操作量減小或者變為零，則利用所述電動機的再生制動力進行減速，

所述電動車輛的控制裝置具備：

加速器踏板，其用于對車輛的加減速、停止進行指示；

加速器操作量檢測單元，其對所述加速器踏板的操作狀態即所述加速器操作量進行檢測；

干擾扭矩推定單元，其對作用于所述電動機的干擾扭矩進行推定；

車速檢測單元，其對與所述電動車輛的行駛速度成正比的速度參數進行檢測；

反饋扭矩計算單元，其基于由所述車速檢測單元檢測出的所述速度參數，計算用于使所述電動車輛停止的反饋扭矩；

電動機扭矩指令值計算單元，其計算電動機扭矩指令值；以及

電動機控制單元，其基于所述電動機扭矩指令值，對所述電動機進行控制，

如果所述加速器操作量減小或者變為零、且所述電動車輛變為即將停車，則伴隨著所述速度參數的下降，所述電動機扭矩指令值計算單元基于所述反饋扭矩，使所述電動機扭矩指令值收斂為所述干擾扭矩，

如果所述電動車輛通過所述加速器踏板的操作而減速并變為所述即將停車，則所述反饋扭矩計算單元根據所述干擾扭矩，對所述反饋扭矩進行調整。

2.根據權利要求1所述的電動車輛的控制裝置，其中，

所述反饋扭矩計算單元將用于產生所述電動機的再生制動力的規定的增益與所述速度參數相乘，計算所述反饋扭矩，

所述規定的增益基于所述干擾扭矩而進行變更。

3.根據權利要求2所述的電動車輛的控制裝置，其中，

還具備增益設定單元，該增益設定單元在基于所述干擾扭矩判斷為路面是上坡路的情況下，以使得與平坦路時相比所述電動機的再生制動力更小的方式，對所述規定的增益進行設定。

4.根據權利要求1所述的電動車輛的控制裝置，其中，

還具備：

轉速推定單元，其對所述電動機的轉速進行推定；以及

前饋扭矩計算單元，其基于由所述轉速推定單元推定出的轉速，對用于補償所述反饋扭矩的前饋扭矩進行計算，

如果所述加速器操作量減小或者變為零、且所述電動車輛變為即將停車，則伴隨著所述速度參數的下降，所述電動機扭矩指令值計算單元基于所述反饋扭矩和所述前饋扭矩，使所述電動機扭矩指令值收斂為所述干擾扭矩。

5.根據權利要求4所述的電動車輛的控制裝置，其中，

所述反饋扭矩計算單元對由所述車速檢測單元檢測出的所述速度參數乘以用于對所述電動機的再生制動力進行分配的規定的增益K1，計算出所述反饋扭矩，

所述前饋扭矩計算單元將所述規定的增益K1越大則設定為越小的值的特定的增益K2與由所述車速推定單元推定出的所述速度參數相乘，計算出所述前饋扭矩，

如果所述加速器操作量減小或者變為零、且所述電動車輛變為即將停車，則所述電動機扭矩指令值計算單元將對所述反饋扭矩加上所述前饋扭矩而得到的速度反饋扭矩設定為所述電動機扭矩指令值。

6.根據權利要求5所述的電動車輛的控制裝置，其中，

所述特定的增益K2設定為從總增益Kvref中減去所述規定的增益K1而得到的值，該總增益Kvref是為了使得所述速度反饋扭矩收斂為零而確定的。

7.根據權利要求5或6所述的電動車輛的控制裝置，其中，

還具備增益設定單元，如果所述加速器操作量減小或者變為零、且所述電動車輛變為即將停車，則該增益設定單元基于所述干擾扭矩，對所述特定的增益K2進行變更。

8.根據權利要求7所述的電動車輛的控制裝置，其中，

所述增益設定單元在基于所述干擾扭矩判斷為路面是上坡路的情況下，將所述特定的增益設定為使得與平坦路時相比所述電動機的再生制動力更小。