[發明專利]多路復用通信系統及作業用機器人

在審

• 申請號: 201380080114.5
• 申請日: 2013-10-09
• 公開（公告）號: CN105612407A
• 公開（公告）日: 2016-05-25
• 發明（設計）人: 長坂伸夫;今寺泰章;石浦直道;廣田重元
• 申請（專利權）人: 富士機械制造株式會社
• 主分類號: G01D5/249
• 分類號: G01D5/249
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 穆德駿;謝麗娜

本發明提供一種多路復用通信系統，該多路復用通信系統能夠在將編碼器信號多路復用并進行傳送時適當地維持基于編碼器信號的對電磁馬達的控制的響應速度。多路復用通信裝置的發送數據合成處理部將從直線標尺以及旋轉式編碼器輸出的編碼器信號ENCD1～ENCD8多路復用為幀數據FRMD并進行發送。發送數據合成處理部在與直線標尺以及旋轉式編碼器各自對應的幀數據FRMD的比特位置設定編碼器信號ENCD1～ENCD8。在編碼器信號ENCD1～ENCD8被設定的比特位置，按照發送幀數據FRMD的每個周期交替地設定編碼器信號ENCD和表示編碼器信號ENCD的數據的有無的信息。

技術領域

本發明涉及多路復用通信系統及通過該多路復用通信系統來傳送與作業相關的數據的作業用機器人。

背景技術

以往，在電子元件安裝裝置等的作業用機器人中，例如，在裝配頭中內置電磁馬達，作為變更吸附電子元件的吸附噴嘴的位置和朝向等的驅動源。另外，作業用機器人在裝置主體側設有基于從檢測所述電磁馬達的位移等的編碼器輸出的編碼器信號來對電磁馬達進行驅動控制的放大部。在這種作業用機器人中，為了使吸附噴嘴高精度地向更多樣的方向移動，具有想要將更多的電磁馬達內置于裝配頭的迫切期望。另一方面，對于作業用機器人而言，若搭載于裝配頭的電磁馬達和編碼器的裝置數增加，則發生連接放大部和編碼器等的通信線的數量增加、配線空間擴大、或者通信線斷線的可能性提高等不良情況。與之相對，為了減少放大部與編碼器之間的通信線的數量，存在將編碼器信號多路復用而經由共用的通信線進行傳送的多路復用通信系統(例如，專利文獻1等)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第3186490號公報

發明內容

發明所要解決的課題

上述專利文獻1所公開的多路復用通信系統在多個編碼器被要求發送編碼器信號的情況下基于預先設定的識別信息依次向共用的通信線發送。然而，在該多路復用通信系統中，在編碼器信號的比特數因編碼器的高分辨率化而增加的情況下、電磁馬達的數量增加的情況下，將多個編碼器信號依次多路復用進行傳送的1個周期變長。其結果是，在放大部中，越是發送的順序靠后的編碼器，基于編碼器信號的相對于電磁馬達的反饋控制的響應速度越發生延遲，導致控制性能降低。因此，期望在搭載高分辨率的編碼器的情況、電磁馬達的裝置數增加的情況下也能夠維持響應速度的多路復用通信系統。

本發明是鑒于上述課題而作成的，其目的在于提供在將編碼器信號多路復用進行傳送時能夠適當地維持基于編碼器信號的相對于電磁馬達的控制的響應速度的多路復用通信系統以及作業用機器人。

用于解決課題的手段

鑒于上述課題而作成的本申請所公開的技術的多路復用通信系統的特征在于，具備：多路復用單元，發送對從檢測多個電磁馬達的位移的編碼器輸出的編碼器信號進行多路復用而得到的多路復用數據列；以及比特分配單元，對于多路復用數據列所包含的多個比特中的、針對發送多路復用數據列的多個發送次數中的預先設定的時機的發送次數的多路復用數據列而根據編碼器進行比特分配的各個比特，對與編碼器信號以及編碼器信號的數據的有無相關的信息進行比特分配。

另外，在鑒于上述課題而作成的本申請中公開的技術的作業用機器人是通過可動部保持工件來實施作業的作業用機器人，通過多路復用通信系統來傳送與作業相關的數據。該多路復用通信系統具備：多路復用單元，發送對從檢測多個電磁馬達的位移的編碼器輸出的編碼器信號進行多路復用而得到的多路復用數據列；以及比特分配單元，對于多路復用數據列所包含的多個比特中的、針對發送多路復用數據列的多個發送次數中的、預先設定的時機的發送次數的多路復用數據列而根據編碼器進行比特分配的各個比特，對與編碼器信號以及編碼器信號的數據的有無相關的信息進行比特分配。

發明效果