[發(fā)明專利]用于驗證針對可移動的機械單元的一個或多個安全容積的方法和裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201380080017.6 | 申請日： | 2013-10-07 |
| 公開（公告）號： | CN105637435A | 公開（公告）日： | 2016-06-01 |
| 發(fā)明（設計）人： | P·威爾弗;R·庫郎;R·梅蘭德 | 申請（專利權(quán)）人： | ABB技術有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/4061 | 分類號： | G05B19/4061 |
| 代理公司： | 北京市金杜律師事務所 11256 | 代理人： | 王茂華;黃海鳴 |
| 地址： | 瑞士*** | 國省代碼： | 瑞士;CH |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 驗證 針對 移動 機械 單元 一個 安全 容積 方法 裝置 | ||
1.一種用于驗證針對可移動的機械單元(1)的相對于所述機 械單元的環(huán)境的一個或多個安全容積的方法，其中世界坐標系 (x,y,z)與所述機械單元有關地并且與所述機械單元的所述環(huán)境有 關被地限定出，其特征在于，所述方法包括：
-存儲與所述世界坐標系有關地限定出的一個或多個安全容積 的描述，并且重復地：
-與所述世界坐標系有關地確定出便攜式顯示單元(5)的位置 和定向，
-基于所述安全容積的所述描述和所述便攜式顯示單元的所述 位置和定向確定出所述安全容積的圖形表示(6；60；9)，
-將所述安全容積的所述圖形表示疊加在所述機械單元的真實 環(huán)境的視圖上以提供合成的增強現(xiàn)實圖像，和
-將所述增強現(xiàn)實圖像顯示在所述便攜式顯示單元上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述安全容積中的至少一 個是具有與所述世界坐標系有關的固定位置的固定安全容積(6)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中所述方法包括基于所 顯示出的增強現(xiàn)實圖像來驗證所述固定安全容積(6)并且在檢測到 不正確的安全容積時修改所述固定安全容積。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其中所述方法包括檢測與 所述固定安全容積的所述圖形表示的用戶交互，并且基于所述檢測 到的用戶交互修改所述固定安全容積的所述描述。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一個所述的方法，其中所述安全容 積(60；9)中的至少一個是具有取決于所述機械單元的關鍵部分 (TCP)的速度和位置的尺寸和位置的移動安全容積；并且所述方法 包括重復地：
-獲得所述機械單元的所述關鍵部分的位置和速度；
-基于所述關鍵部分的所述位置和速度確定出針對所述機械單 元的所述關鍵部分的所述移動安全容積，和
-存儲與所述世界坐標系有關地限定出的所述移動安全容積的 描述。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中所述方法包括：
-對針對所述機械單元的已編程好的移動路徑進行仿真，
-基于所述仿真確定出沿著所述移動路徑的所述關鍵部分的位 置和速度，和
-基于所確定出的所述關鍵部分的位置和速度確定出所述移動 安全容積。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其中所述方法包括：
-基于所述關鍵部分的所述速度和負載計算出針對所述關鍵部 分的安全距離，和
-基于所計算出的安全距離確定出所述移動安全容積。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一個所述的方法，其中所述安全容 積中的至少一個是固定安全容積并且所述安全容積中的至少一個是 移動安全容積，并且所述方法包括重復地：
-基于所述安全容積的所述描述和所述便攜式顯示單元的所述 位置和定向確定出所述固定安全容積(6)和所述移動安全容積(60； 9)中的每一個的圖形表示，
-將所述固定安全容積的圖形表示和所述移動安全容積的圖形 表示疊加在所述環(huán)境的真實視圖上以提供合成的增強現(xiàn)實圖像，和
-將所述增強現(xiàn)實圖像顯示在所述便攜式顯示單元上。
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