[發(fā)明專利]用于運行地板清潔機的方法以及地板清潔機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380078808.5
• 申請日: 2013-08-06
• 公開（公告）號: CN105593775B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設計）人: 馬爾庫斯·杜勒;米夏埃爾·沙帕爾;哈羅德·阿特斯
• 申請（專利權）人: 阿爾弗雷德·卡赫歐洲兩合公司;羅伯特有限責任公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 楊靖;車文

1.一種用于運行自行駛且自轉向的地板清潔機的方法，其中，至少一個待清潔的空間的至少一張地圖以及能由使用者預定的帶有至少一個清潔任務的清潔計劃能存儲在所述地板清潔機的存儲單元中，其中，給能借助所述至少一張地圖辨認的特定的空間分配至少一個清潔任務，并且將所述地板清潔機放置在空間中，所述方法包括：

在實行清潔計劃時，利用所述地板清潔機的控制單元分析所述地板清潔機的傳感器單元的至少一個傳感器信號，用以獲得表明所述地板清潔機所處的空間的特征；

檢查所述特征是否存在于存儲在所述存儲單元中的至少一張地圖中；

并且確定所述地板清潔機所放置的空間是否是所述特定的空間；

其中，在確定為否的情況下擱置、中斷或結束實施分配給所述特定的空間的清潔任務。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在開始實施清潔任務之前，由所述地板清潔機確定所述地板清潔機是否位于所述特定的空間中。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在確定為否的情況下，所述地板清潔機將與之相關的消息發(fā)送給使用者。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在確定為否的情況下，由所述地板清潔機改變清潔計劃。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，將清潔任務從清潔計劃中刪除，或在清潔計劃中的清潔任務順序中將該清潔任務向后移。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，由所述地板清潔機獲知所述地板清潔機所定位的空間的地圖是否存儲在所述存儲單元中，以及所述清潔計劃是否具有分配給該空間的清潔任務，并且如果是的話就實施此清潔任務。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，當空間在物理上彼此分開并且在配屬于這些空間的地圖中存在物理上的邊界時實施所述方法。

8.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在確定為否的情況下，無論所述清潔計劃是否具有分配給所述地板清潔機所處的空間的清潔任務都執(zhí)行對該空間的清潔。

9.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，為了獲知所述地板清潔機位于哪個空間中，考慮到的是，空間在至少一個空間維度上的定位、空間的定向、空間的邊界的特征、空間的地面的特征和/或布置在空間中的或空間所包圍的物品的特征。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述布置在空間中的或空間所包圍的物品是布置在空間中的用于所述地板清潔機的充電站和/或排空站。

11.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，借助由所述地板清潔機檢測到的至少一個標識或標志識別出布置在空間中的物體。

12.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，為了獲知所述地板清潔機位于哪個空間中，所述地板清潔機使用至少一個高度傳感器、位置傳感器、指南針傳感器、光學傳感器、磁場傳感器、聲學傳感器、電磁傳感器和/或觸覺傳感器。

13.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，對兩個或多個傳感器的信號以如下方式進行分析，即，所述地板清潔機是否位于所述特定的空間中，并且當對所述兩個或多個傳感器的信號的分析的結果表明所述地板清潔機不在所述特定的空間中時，才確定為否。

14.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，高度信息與空間的地圖相組合地存儲，或作為空間的地圖的組成部分來存儲。

15.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，空間的地圖由所述地板清潔機來創(chuàng)建，并且與各個空間相關地存儲在所述存儲單元中。