[發明專利]能夠推定需要維護部位的自動系統

有效

• 申請號: 201380078034.6
• 申請日: 2013-07-05
• 公開（公告）號: CN105359044B
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 飼沼涼;藤田政利;永田良;城戶隆志
• 申請（專利權）人: 富士機械制造株式會社
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02;G05B13/02;H05K13/04
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司11219
• 代理人: 穆德駿,謝麗娜

1.一種自動系統，包括控制對象裝置和對該控制對象裝置進行控制的控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置是自適應控制裝置，所述自適應控制裝置包括：

控制器，輸出對所述控制對象裝置進行控制的控制指令；

自適應辨識器，基于從該控制器輸出的控制指令和從所述控制對象裝置輸出的控制對象輸出來推定表示控制對象裝置的狀態的包括該控制對象裝置的相對移動部中的摩擦力的一個以上的參數；及

自適應補償器，基于由該自適應辨識器推定出的所述一個以上的參數，以無論該一個以上的參數的變化如何都使所述控制對象裝置進行按照預定的工作的方式補償從所述控制器向所述控制對象裝置的所述控制指令，

并且所述控制裝置包括：

需維護檢測部，所述需維護檢測部基于由所述自適應辨識器推定出的所述一個以上的參數，檢測所述控制對象裝置成為了需要維護的狀態的情況；

需維護部位推定部，所述需維護部位推定部基于由所述自適應辨識器推定出的所述一個以上的參數，至少將所述相對移動部推定為所述控制對象裝置的需要維護的部位即需維護部位；

潤滑劑補給間隔取得部，在對于所述相對移動部所需的維護是向所述相對移動部的潤滑劑的補給的情況下，所述潤滑劑補給間隔取得部取得潤滑劑補給間隔，所述潤滑劑補給間隔是(a)在進行了該潤滑劑的補給之后直到由所述需維護部位推定部將所述相對移動部再次推定為需維護部位為止的經過時間和(b)進行了該潤滑劑的補給之后的控制對象裝置的累計運轉時間中的至少一方；及

異常報知裝置和相對移動禁止部中的至少一方，在由該潤滑劑補給間隔取得部取得的潤滑劑補給間隔為設定間隔以下的情況下，所述異常報知裝置報知所述相對移動部處于異常狀態，而所述相對移動禁止部禁止所述相對移動部的相對移動。

2.根據權利要求1所述的自動系統，其中，

所述自動系統包括基于所述需維護部位推定部的推定結果來報知所述控制對象裝置的需維護部位的需維護部位報知部和自動地實施所需的維護的自動維護部中的至少一方。

3.根據權利要求1所述的自動系統，其中，

所述一個以上的參數包括電動促動器的轉矩常數或推力常數，由所述需維護部位推定部推定的需維護部位包括所述電動促動器自身和對該電動促動器進行冷卻的冷卻裝置中的至少一方。

4.根據權利要求3所述的自動系統，其中，

所述需維護部位包括所述冷卻裝置的冷卻風扇和過濾器中的至少一方。

5.根據權利要求3所述的自動系統，其中，

對于所述電動促動器自身所需的維護包括使該電動促動器暫時停止且從該停止起經過了設定時間之后的轉矩常數或推力常數的檢測，在檢測出的常數的下降為不可逆的下降的情況下，對于電動促動器的維護包括該電動促動器的更換。

6.根據權利要求1所述的自動系統，其中，

所述一個以上的參數包括所述控制對象裝置的一個以上的構成要素的固有振動頻率，在該一個以上的構成要素的固有振動頻率變化了設定值以上的情況下，所述需維護部位推定部將具有該固有振動頻率的構成要素推定為所述需維護部位。

7.根據權利要求1所述的自動系統，其中，

所述控制對象裝置是對電路基材進行預先設定的作業的對電路基材作業機。

8.根據權利要求7所述的自動系統，其中，

所述對電路基材作業機包括：

基材保持裝置，保持電路基材；及

安裝裝置，具備保持電子電路元件的元件保持件及使該元件保持件與所述基材保持裝置相對移動的相對移動裝置，并將由所述元件保持件保持的電子電路元件安裝于由所述基材保持裝置保持的電路基材。