[發明專利]指令生成裝置

有效

• 申請號: 201380077326.8
• 申請日: 2013-06-12
• 公開（公告）號: CN105308526B
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發明（設計）人: 丸下貴弘;高橋仁之
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;G05B19/416;G05D19/02
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張天舒

1.一種指令生成裝置，其特征在于，具有：

第1生成部，其被輸入包含表示第1加速度的加速度信息和表示移動距離的移動距離信息在內的指令參數，生成預先確定的形狀的基準指令，該基準指令用于以大于所述第1加速度的第2加速度使電動機進行加速，使電動機以所述移動距離進行驅動；以及

第2生成部，其通過使所述基準指令中的一部分以延遲時間進行延遲，從而生成針對電動機的動作指令，該延遲時間是機械的振動周期的半個周期的時間的奇數倍，

所述第1生成部，

對所述基準指令的加速區間的時間和所述延遲時間進行比較，

在所述加速區間的時間小于所述延遲時間的情況下，生成以所述第2加速度使所述電動機進行加速的基準指令，

在所述加速區間的時間大于所述延遲時間的情況下，生成以所述第1加速度使所述電動機進行加速的基準指令。

2.根據權利要求1所述的指令生成裝置，其特征在于，

所述第2生成部，

設定有參數G，

將所述基準指令以G比(1－G)的比例進行分割而得到第1指令和第2指令，

使所述第2指令以所述延遲時間進行延遲，

將所述第1指令和進行了所述延遲的第2指令合成，生成所述動作指令。

3.根據權利要求2所述的指令生成裝置，其特征在于，

所述第2加速度的大小等于所述第1加速度的(1/G)倍的大小。

4.根據權利要求3所述的指令生成裝置，其特征在于，

所述延遲時間是所述振動周期的半個周期的時間。

5.根據權利要求1所述的指令生成裝置，其特征在于，

所述第1生成部對所述第2加速度和容許加速度設定值進行比較，

在所述第2加速度小于所述容許加速度設定值的情況下，生成以所述第2加速度使所述電動機進行加速的基準指令，

在所述第2加速度大于所述容許加速度設定值的情況下，生成以所述第1加速度使所述電動機進行加速的基準指令。