[發(fā)明專利]控制至少兩個(gè)自動(dòng)化非穿過(guò)式軌道安裝式龍門(mén)起重機(jī)的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380076324.7
• 申請(qǐng)日: 2013-03-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105190658B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S.薩利巴;B.亨里克森;H.諾倫;S.伊斯拉爾森坦佩;S.施密特;A.扎納里尼;K.穆克斯費(fèi)爾特
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/08
• 分類號(hào): G06Q10/08;B66C13/48;B66C19/00
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李強(qiáng);肖日松

1.一種用于控制至少兩個(gè)彼此不能穿過(guò)的自動(dòng)化軌道安裝式龍門(mén)起重機(jī)(3a,3b,3c)的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括用于各個(gè)起重機(jī)的起重機(jī)控制單元(2a,2b,2c)，其包含：

至少一個(gè)控制輸入接口(22a;22b)，其用于從調(diào)度系統(tǒng)(9)一次接收至少一個(gè)工作指令(10a;10b)，并用于接收至少一個(gè)傳感器信息(20a;20b)，其反映了相應(yīng)的起重機(jī)對(duì)一個(gè)工作指令的執(zhí)行情況，其中各個(gè)工作指令規(guī)定了有待被相應(yīng)的起重機(jī)移動(dòng)的目標(biāo)集裝箱(8)的至少一個(gè)起始位置和終止位置(x,y,z)，

控制處理單元，其用于處理所述至少一個(gè)工作指令和所述至少一個(gè)傳感器信息，以產(chǎn)生控制信息(21a;21b)，從而確保所述至少一個(gè)工作指令被相應(yīng)的起重機(jī)執(zhí)行，和

至少一個(gè)控制輸出接口(22a;22b)，其用于將所述控制信息傳遞給相應(yīng)的起重機(jī)的至少一個(gè)促動(dòng)器(AA;AB)，其特征在于，

所述系統(tǒng)還包括再調(diào)度單元，其包含

至少一個(gè)輸入接口(22a)，其用于接收所述至少一個(gè)工作指令(10a,10b)用于所有起重機(jī)，

數(shù)據(jù)處理模塊(23a)，其適合于通過(guò)以下步驟執(zhí)行再調(diào)度，

沿著所述軌道(4a,4b)在相對(duì)應(yīng)的起始位置和終止位置之間產(chǎn)生用于各個(gè)工作指令的預(yù)期軌跡，

通過(guò)在起始位置和終止位置之間引入至少一個(gè)中間位置，將至少一個(gè)工作指令拆分成至少兩個(gè)新的工作指令，和

針對(duì)所產(chǎn)生的新的和未拆分的工作指令確定順序和起重機(jī)的分配，從而減少至少一個(gè)以下再調(diào)度準(zhǔn)則：

一個(gè)起重機(jī)的預(yù)期軌跡阻礙了另一起重機(jī)的預(yù)期軌跡的情形的數(shù)量，

一個(gè)起重機(jī)的預(yù)期軌跡阻礙了另一起重機(jī)的預(yù)期軌跡的情形的持續(xù)時(shí)間，

在所述起重機(jī)之間的工作負(fù)載的不平衡性，

至少一個(gè)輸出接口(22a)，其用于將新的和未拆分的工作指令傳遞給相應(yīng)分配的起重機(jī)的起重機(jī)控制單元的至少一個(gè)控制輸入接口，其中

所述再調(diào)度單元與執(zhí)行所述工作指令的起重機(jī)控制單元(2a,2b,2c)并行操作，且

所述控制處理單元將接收自所述再調(diào)度單元的工作指令視為所有之前接收的工作指令的更新。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊(23a)確定了中間位置，使其滿足至少一個(gè)以下位置準(zhǔn)則：

與有待拆分的工作指令的預(yù)期軌跡具有最短距離的空的位置，

從有待拆分的工作指令的預(yù)期軌跡具有最佳可接近性的空的位置，

不會(huì)阻礙接下來(lái)要移動(dòng)的任何目標(biāo)集裝箱的空的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊(23a)進(jìn)一步考慮了至少一個(gè)工作指令或至少一個(gè)工作指令的子任務(wù)的最早起動(dòng)時(shí)間和/或最遲完成時(shí)間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊(23a)反復(fù)地執(zhí)行再調(diào)度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述再調(diào)度單元集成在一個(gè)起重機(jī)控制單元(2a)中。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊(23a)為新近接收的工作指令列表執(zhí)行一次再調(diào)度，或者在接收到外部觸發(fā)的任何時(shí)候執(zhí)行再調(diào)度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊(23a)在再調(diào)度期間考慮了關(guān)于正在進(jìn)行的工作指令和/或未來(lái)執(zhí)行的工作指令的至少一個(gè)以下附加信息：

相應(yīng)工作指令的目標(biāo)集裝箱的當(dāng)前位置，

分配給進(jìn)行再調(diào)度的工作指令的起重機(jī)的當(dāng)前操作狀態(tài)，

當(dāng)前由分配給進(jìn)行再調(diào)度的工作指令的起重機(jī)所執(zhí)行的工作指令執(zhí)行的狀態(tài)和/或時(shí)機(jī)，

未來(lái)工作指令的執(zhí)行時(shí)機(jī)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊(23a)根據(jù)預(yù)期軌跡確定相對(duì)應(yīng)的沖突時(shí)間長(zhǎng)度，在此期間，分配給相對(duì)應(yīng)的工作指令的起重機(jī)必須避讓和/或等待。