[發明專利]用于姿態校正的系統和方法

有效

• 申請號: 201380075951.9
• 申請日: 2013-03-15
• 公開（公告）號: CN105378432B
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 愛德華·常;楊青軒
• 申請（專利權）人: 谷歌有限責任公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;H04W4/029;G06F1/04;G06F3/0346
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 李寶泉;周亞榮

提供一種用于姿態校正的系統和方法。檢測電子設備的加速度和姿態。識別其中電子設備在時間段的起點時的速度與電子設備在時間段的終點時的速度相等的時間段。基于所識別的時間段以及在時間段期間檢測的電子設備的加速度來計算姿態校正。用所計算的姿態校正來校正所檢測的電子設備的姿態。

技術領域

本技術一般地涉及校正姿態，以及更具體地涉及校正所確定的電子設備的姿態。

背景技術

電子設備的姿態通常用于將電子設備在相對坐標系中的位置轉換至整體坐標系。許多電子設備用陀螺儀來確定姿態。盡管陀螺儀可以精確地檢測電子設備相對于電子設備的先前方位的方位，但用陀螺儀檢測姿態通常不精確并且誤差可能隨著時間而加劇。因此，僅使用陀螺儀來確定電子設備的姿態可能難以精確地確定電子設備的姿態。

發明內容

根據本技術的某一方面，提供一種用于姿態校正的計算機實現的方法。所述方法包括檢測電子設備的加速度和姿態。所述方法進一步包括檢測電子設備的加速度和姿態。所述方法進一步包括識別時間段，其中所述電子設備在所述時間段的起點時的速度與所述電子設備在所述時間段的終點時的速度相等。所述方法進一步包括基于所識別的時間段以及在所述時間段期間所檢測的所述電子設備的加速度計算姿態校正。所述方法進一步包括用所計算的姿態校正來校正所檢測的所述電子設備的姿態。

根據本技術的另一方面，提供一種用于姿態校正的系統。所述系統包括一個或多個處理器以及機器可讀介質，所述機器可讀介質包括其中存儲的指令，所述指令在被所述處理器執行時使得所述處理器執行操作，所述操作包括檢測電子設備的加速度和姿態。所述操作進一步包括識別時間段，其中所述電子設備在所述時間段的起點時的速度與所述電子設備在所述時間段的終點時的速度相等。所述操作進一步包括基于所識別的時間段以及在所述時間段期間所檢測的所述電子設備的加速度計算姿態校正，其中計算所述姿態校正包括對于求解其中A’_abs是所測量的在絕對坐標系中的加速度，A_abs是在絕對坐標系中的加速度的真值，t₁是所述時間段的所述起點，t₂是所述時間段的所述終點，g是重力，并且是在所述時間段期間所述電子設備的姿態方差。所述操作進一步包括用所計算的姿態校正來校正所檢測的所述電子設備的姿態。

根據本技術的另一方面，提出一種用于姿態校正的機器可讀介質。所述機器可讀介質包括在其中存儲的指令，所述指令在被所述處理器執行時使得所述處理器執行操作，所述操作包括檢測智能電話設備的加速度和姿態，其中由所述智能電話設備的加速度計組件來檢測所述智能電話設備的所述加速度，并且其中由所述智能電話設備的陀螺儀組件來檢測所述智能電話設備的所述姿態。所述操作進一步包括識別時間段，其中所述智能電話設備在所述時間段的起點時的速度與所述智能電話設備在所述時間段的終點時的速度相等。所述操作進一步包括基于所識別的時間段以及在所述時間段期間所檢測的所述智能電話設備的加速度來計算姿態校正，其中計算所述姿態校正包括對于求解其中A’_abs是所測量的在絕對坐標系中的加速度，A_abs是在絕對坐標系中的加速度真值，t₁是所述時間段的所述起點，t₂是所述時間段的所述終點，g是重力，并且是在所述時間段期間所述智能電話設備的姿態方差。所述操作進一步包括用所計算的姿態校正來校正所檢測的所述智能電話設備的姿態。