[發(fā)明專利]車輛的制動(dòng)控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380075455.3
• 申請(qǐng)日: 2013-04-09
• 公開（公告）號(hào): CN105102283A
• 公開（公告）日: 2015-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高橋由
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60T8/17
• 分類號(hào): B60T8/17;B60L7/24
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及產(chǎn)生再生制動(dòng)力與摩擦制動(dòng)力的車輛的制動(dòng)控制裝置。

背景技術(shù)

以往，公知有如下的車輛的制動(dòng)控制裝置，該車輛的制動(dòng)控制裝置具備：將車輪的動(dòng)能轉(zhuǎn)換為電能而回收至蓄電池，由此使車輪產(chǎn)生再生制動(dòng)力的再生制動(dòng)裝置；以及借助利用制動(dòng)塊產(chǎn)生的摩擦使車輪產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力的摩擦制動(dòng)裝置。這樣的制動(dòng)控制裝置基于制動(dòng)操作量設(shè)定車身的目標(biāo)減速度，并設(shè)定與該目標(biāo)減速度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)力。該目標(biāo)制動(dòng)力被分配為：針對(duì)再生制動(dòng)裝置的請(qǐng)求制動(dòng)力即目標(biāo)再生制動(dòng)力、以及針對(duì)摩擦制動(dòng)裝置的請(qǐng)求制動(dòng)力即目標(biāo)摩擦制動(dòng)力。

通常，為了有效地利用再生制動(dòng)力，在僅依靠再生制動(dòng)力獲得目標(biāo)制動(dòng)力的情況下，目標(biāo)摩擦制動(dòng)力被設(shè)定為零，目標(biāo)再生制動(dòng)力被設(shè)定為與目標(biāo)制動(dòng)力相同的值。另一方面，在僅依靠再生制動(dòng)力無法得到目標(biāo)制動(dòng)力的情況下，該不足量被分配為目標(biāo)摩擦制動(dòng)力。另外，在車速低的情況等無法產(chǎn)生再生制動(dòng)力的狀況下，目標(biāo)再生制動(dòng)力被設(shè)定為零，目標(biāo)摩擦制動(dòng)力被設(shè)定為與目標(biāo)制動(dòng)力相同的值。將僅產(chǎn)生再生制動(dòng)力的制動(dòng)模式稱為再生制動(dòng)模式，將僅產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力的制動(dòng)模式稱為摩擦制動(dòng)模式，將使再生制動(dòng)力與摩擦制動(dòng)力雙方協(xié)作并產(chǎn)生再生制動(dòng)力與摩擦制動(dòng)力雙方的制動(dòng)模式稱為協(xié)作制動(dòng)模式。

在因駕駛員的制動(dòng)操作而車速逐漸降低的過程中，制動(dòng)模式從再生制動(dòng)模式經(jīng)協(xié)作制動(dòng)模式過渡至摩擦制動(dòng)模式。例如，如果在以能夠產(chǎn)生足夠的再生制動(dòng)力的車速行駛時(shí)進(jìn)行制動(dòng)操作，則最初執(zhí)行再生制動(dòng)模式。然后，如果伴隨著車速降低而變得僅依靠再生制動(dòng)力無法產(chǎn)生目標(biāo)制動(dòng)力，則由再生制動(dòng)模式切換至協(xié)作制動(dòng)模式，在再生制動(dòng)力的基礎(chǔ)上增加摩擦制動(dòng)力。如果車速進(jìn)一步降低，則由協(xié)作制動(dòng)模式切換至摩擦制動(dòng)模式，僅利用摩擦制動(dòng)力來進(jìn)行車輪的制動(dòng)。

摩擦制動(dòng)力是通過將制動(dòng)塊壓靠于制動(dòng)盤而產(chǎn)生的，其大小取決于制動(dòng)塊與制動(dòng)盤之間的摩擦系數(shù)。另外，這樣的摩擦部件(制動(dòng)塊、制動(dòng)盤)的摩擦系數(shù)根據(jù)時(shí)間推移、溫度、濕度等變化。因此，即便駕駛員進(jìn)行恒定的制動(dòng)操作，在制動(dòng)模式由再生制動(dòng)模式過渡至摩擦制動(dòng)模式時(shí)，存在車身的減速度變動(dòng)、給駕駛員帶來不協(xié)調(diào)感的情況。

針對(duì)該問題，專利文獻(xiàn)1所提出的制動(dòng)控制裝置基于根據(jù)摩擦制動(dòng)模式的執(zhí)行過程中的制動(dòng)操作量計(jì)算出的車身的基準(zhǔn)減速度與實(shí)際的減速度來運(yùn)算修正系數(shù)，并利用該修正系數(shù)修正摩擦制動(dòng)控制量。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2003－127721號(hào)公報(bào)

然而，由于上述的車身的基準(zhǔn)減速度為特定的車重條件下的設(shè)計(jì)上的減速度，因此例如即便實(shí)際的摩擦部件的摩擦系數(shù)與設(shè)計(jì)值相同，在實(shí)際的車重與設(shè)計(jì)上的車重假定值不同的情況下，也會(huì)在基準(zhǔn)減速度與實(shí)際的減速度之間產(chǎn)生差，致使摩擦制動(dòng)控制量被修正。另一方面，再生制動(dòng)力是借助馬達(dá)的發(fā)電來產(chǎn)生制動(dòng)力的，因此產(chǎn)生不取決于摩擦部件的摩擦系數(shù)的穩(wěn)定的制動(dòng)力。因此，在專利文獻(xiàn)1所提出的制動(dòng)控制裝置中，難以維持再生制動(dòng)模式下的制動(dòng)力與摩擦制動(dòng)模式下的制動(dòng)力之間的平衡。因而，在由再生制動(dòng)模式過渡至摩擦制動(dòng)模式時(shí)，車身的減速度發(fā)生變動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于抑制由再生制動(dòng)模式向摩擦制動(dòng)模式過渡時(shí)的車身的減速度的變動(dòng)。

解決上述課題的本發(fā)明的特征如下：一種車輛的制動(dòng)控制裝置，上述車輛的制動(dòng)控制裝置具備：再生制動(dòng)單元(10)，上述再生制動(dòng)單元將旋轉(zhuǎn)的車輪的動(dòng)能轉(zhuǎn)換為電能而回收至蓄電池，由此使車輪產(chǎn)生再生制動(dòng)力；摩擦制動(dòng)單元(100)，上述摩擦制動(dòng)單元借助使用摩擦部件產(chǎn)生的摩擦使車輪產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力；以及模式切換單元(110)，上述模式切換單元使制動(dòng)模式從僅依靠上述再生制動(dòng)力產(chǎn)生與制動(dòng)操作量相應(yīng)的請(qǐng)求制動(dòng)力(F*)的再生制動(dòng)模式過渡至僅依靠上述摩擦制動(dòng)力產(chǎn)生上述請(qǐng)求制動(dòng)力的摩擦制動(dòng)模式，

上述車輛的制動(dòng)控制裝置具備：

偏差指標(biāo)取得單元(S31～S39、S51～S65)，上述偏差指標(biāo)取得單元以執(zhí)行上述再生制動(dòng)模式時(shí)的請(qǐng)求制動(dòng)力與實(shí)際得到的車身的減速度之間的相關(guān)關(guān)系為基準(zhǔn)，取得表示上述基準(zhǔn)同執(zhí)行上述摩擦制動(dòng)模式時(shí)的請(qǐng)求制動(dòng)力與實(shí)際得到的車身的減速度之間的相關(guān)關(guān)系的偏差的偏差指標(biāo)(α)；以及制動(dòng)力修正單元(S17、S231)，上述制動(dòng)力修正單元基于上述偏差指標(biāo)修正上述摩擦制動(dòng)力或上述再生制動(dòng)力的目標(biāo)值，以使得上述偏差變小。