[發明專利]用于無損檢測的獨立完整追蹤方法及設備

在審

• 申請號: 201380074622.2
• 申請日: 2013-12-19
• 公開（公告）號: CN105009012A
• 公開（公告）日: 2015-10-28
• 發明（設計）人: J·J·特洛伊;S·W·李;G·E·喬格森;K·E·尼爾森;D·J·萊特
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01N29/22;G01C22/02
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙蓉民;趙志剛

1.一種用于追蹤耦合到多個全向輪的設備的方法，所述方法包括：

(a)將每一個全向輪的旋轉轉化成相應的編碼器數據；

(b)部分地基于所述編碼器數據來計算表示所述設備相對于表面坐標系的方向的絕對角度；

(c)部分地基于所述編碼器數據來計算所述設備相對于所述表面坐標系的X位置和Y位置的相對變化；以及

(d)部分地基于所述計算的絕對角度和所述計算的X位置和Y位置的變化來計算所述設備相對于所述表面坐標系的絕對位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中每隔一定時間重復步驟(b)至步驟(d)，以提供所述設備在一段時間內的絕對角度和絕對位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其進一步包括：使用所述計算的絕對角度和絕對位置在虛擬環境中定位和定向所述設備的三維模型。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述步驟(b)至步驟(d)的計算考慮所述設備具有垂直、雙差動配置的四個全向輪。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述步驟(b)至步驟(d)的計算考慮所述設備具有與公共中心點等距且旋轉軸線相對彼此成120度角的三個全向輪。

6.根據權利要求1所述的方法，其中所述步驟(b)至步驟(d)的計算考慮所述設備具有轉向架配置的四個全向輪。

7.根據權利要求1所述的方法，其中所述設備是檢測單元，所述方法進一步包括：

采集檢測數據；以及

當采集了每一檢測數據時，顯示布置有所述檢測數據的圖像，其中所述檢測數據基于所述設備的相應絕對角度和絕對位置布置。

8.根據權利要求7所述的方法，其進一步包括：

將所計算的絕對角度和絕對位置轉化成模擬編碼器脈沖；以及

將所述檢測數據與所述模擬編碼器脈沖相互關聯，

其中所述顯示步驟依照所述關聯步驟的結果布置所述檢測數據。

9.一種設備，其包括：

框架；

可旋轉地耦合到所述框架的多個全向輪；

分別耦合到所述多個全向輪的多個旋轉編碼器；以及

連接到所述框架的檢測單元。

10.根據權利要求9所述的設備，其中所述多個全向輪以四個全向輪的垂直、雙差動配置進行布置。

11.根據權利要求9所述的設備，其中所述多個全向輪包括與公共中心點等距且旋轉軸線相對于彼此成120度角的三個全向輪。

12.根據權利要求9所述的設備，其中所述多個全向輪以四個全向輪的轉向架配置進行布置。

13.根據權利要求9所述的設備，其中所述檢測單元包括傳感器陣列。

14.根據權利要求13所述的設備，其中所述傳感器陣列包括多個超聲換能器。