[發明專利]伺服控制裝置

有效

• 申請號: 201380074480.X
• 申請日: 2013-09-26
• 公開（公告）號: CN105190462B
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發明（設計）人: 長岡弘太朗
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;B23Q15/12;G05B19/404;G05B19/414
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司11112
• 代理人: 何立波,張天舒

1.一種伺服控制裝置，其特征在于，具有：

伺服控制部，其將機械系統的位置即機械端位置的檢測值和對所述機械系統進行驅動的電動機的位置即電動機端位置的檢測值，作為位置反饋使用，運算針對所述電動機的扭矩指令，以使得所述機械端位置追隨位置指令；

模型響應運算部，其基于所述位置指令，對所述機械端位置的計算值進行運算；

停止中電動機端移動量測定部，定義為在對所述機械端位置的計算值進行時間微分而得到的值即機械端位置的微分值的絕對值小于或等于預先設定的速度的閾值的狀態持續了大于或等于預先設定的時間的閾值時，所述機械端位置的微分值處于速度零值狀態，所述停止中電動機端移動量測定部對所述機械端位置的微分值成為速度零值狀態的時刻進行確定，對停止中電動機端移動量進行測定，該停止中電動機端移動量是從所述時刻起至所述機械端位置的微分值的絕對值成為比所述速度的閾值大的值為止的期間的所述電動機端位置的檢測值的位移量；以及

誤差校正量運算部，其基于參數、所述機械端位置的計算值和所述停止中電動機端移動量，對誤差校正量進行運算，其中，該參數作為進給軸的移動方向反轉時所述機械端位置和所述電動機端位置之間的偏差的最大變化量預先設定，

所述伺服控制部具有：

位置控制部，其針對所述位置指令與所述機械端位置的檢測值之間的差值，進行預先設定的位置控制運算；

校正量微分運算部，其對所述誤差校正量進行微分；

電動機端位置微分運算部，其對所述電動機端位置的檢測值進行微分；以及

速度控制部，其針對所述位置控制部的輸出和所述校正量微分運算部的輸出相加而得到的值、與所述電動機端位置微分運算部的輸出之間的差值，進行預先設定的速度控制運算，而對所述扭矩指令進行運算。

2.一種伺服控制裝置，其特征在于，具有：

伺服控制部，其將機械系統的位置即機械端位置的檢測值和對所述機械系統進行驅動的電動機的位置即電動機端位置的檢測值，作為位置反饋使用，運算針對所述電動機的扭矩指令，以使得所述機械端位置追隨位置指令；

模型響應運算部，其基于所述位置指令，對所述機械端位置的計算值進行運算；

停止中電動機端移動量測定部，定義為在對所述機械端位置的計算值進行時間微分而得到的值即機械端位置的微分值的絕對值小于或等于預先設定的速度的閾值的狀態持續了大于或等于預先設定的時間的閾值時，所述機械端位置的微分值處于速度零值狀態，所述停止中電動機端移動量測定部對所述機械端位置的微分值成為速度零值狀態的時刻進行確定，對停止中電動機端移動量進行測定，該停止中電動機端移動量是從所述時刻起至所述機械端位置的微分值的絕對值成為比所述速度的閾值大的值為止的期間的所述電動機端位置的檢測值的位移量；以及

誤差校正量運算部，其基于參數、所述機械端位置的計算值和所述停止中電動機端移動量，對誤差校正量進行運算，其中，該參數作為進給軸的移動方向反轉時所述機械端位置和所述電動機端位置之間的偏差的最大變化量預先設定，

所述伺服控制部具有：

位置反饋濾波器，其對所述機械端位置的檢測值與所述電動機端位置的檢測值之間的差值的低頻成分進行運算；

校正量濾波器，其對所述誤差校正量的高頻成分進行運算；

位置控制部，其針對從所述位置指令和所述校正量濾波器的輸出的合計中減去所述位置反饋濾波器的輸出和所述電動機端位置的檢測值的合計而得到的值，進行預先設定的位置控制運算；

電動機端位置微分運算部，其對所述電動機端位置的檢測值進行微分；以及

速度控制部，其針對所述位置控制部的輸出與所述電動機端位置微分運算部的輸出之間的差值，進行預先設定的速度控制運算，計算出所述扭矩指令。

3.根據權利要求1或2所述的伺服控制裝置，其特征在于，

所述誤差校正量運算部，

基于所述機械端位置的計算值，運算出機械端的速度的符號，在所述運算出的符號發生了變化時，以從所述參數中減去所述停止中電動機端移動量而得到的值的階躍幅度，使所述誤差校正量向所述運算出的符號的方向變化。

4.根據權利要求2所述的伺服控制裝置，其特征在于，

所述校正量濾波器是高通濾波器，

所述位置反饋濾波器是低通濾波器，

所述校正量濾波器的時間常數與所述位置反饋濾波器的時間常數相等。