[發明專利]碰撞避免輔助裝置和碰撞避免輔助方法

有效

• 申請號: 201380073167.4
• 申請日: 2013-02-19
• 公開（公告）號: CN104995082A
• 公開（公告）日: 2015-10-21
• 發明（設計）人: 諸富浩平;河西榮治;秋山知范
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 段承恩;張謨煜

技術領域

本發明涉及碰撞避免輔助裝置和碰撞避免輔助方法。

背景技術

存在通過與駕駛員的操舵操作相獨立的操舵控制系統來進行操舵輔助的操舵輔助裝置(例如，參照專利文獻1)。在該操舵輔助裝置中，減少駕駛員的操舵力與系統的操舵力的干涉。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2012-183906號公報

發明內容

發明要解決的問題

在上述操舵輔助裝置中，在系統工作時不對方向盤施加力而車輛的朝向變化。因此，在將上述技術應用于碰撞避免輔助裝置時，盡管駕駛員未進行操舵操作，車輛的朝向有時也會改變。另外，若在駕駛員進行操舵操作時系統工作，則有時車輛的朝向會與駕駛員的操舵意圖相比過度地改變，或者車輛的朝向會向違背駕駛員的操舵意圖的方向改變。在這樣的情況下，駕駛員可能會感到違和感。

本發明的目的在于提供一種能夠減少駕駛員的違和感的碰撞避免輔助裝置和碰撞避免輔助方法。

用于解決問題的手段

本發明的一側面的碰撞避免輔助裝置，通過不產生對方向盤的反作用力的第1操舵輔助系統和產生對方向盤的反作用力的第2操舵輔助系統來進行碰撞避免輔助，具備：目標控制量運算部，其運算用于在車輛應該通過的目標軌跡上行駛的目標控制量；第1控制量運算部，其運算所述目標控制量中由所述第1操舵輔助系統賦予的第1控制量，并向所述第1操舵輔助系統輸出所述第1控制量；以及第2控制量運算部，其運算所述目標控制量中由所述第2操舵輔助系統賦予的第2控制量，并向所述第2操舵輔助系統輸出所述第2控制量，在從所述碰撞避免輔助開始時起的預定的期間內，所述第1控制量被設定為比所述第2控制量大。

在該碰撞避免輔助裝置中，在碰撞避免輔助開始時起的預定的期間內，第1控制量被設定為比第2控制量大。因此，在從碰撞避免輔助開始時起的預定的期間內，由不產生對方向盤的反作用力的第1操舵輔助系統賦予主要的控制量(操舵力)，由產生對方向盤的反作用力的第2操舵輔助系統補充不足的控制量(操舵力)。由此，能夠在抑制方向盤的舉動的同時增加橫向加速度，所以能夠減少駕駛員的操舵力與碰撞避免輔助裝置的操舵力的干涉。其結果，能夠減少駕駛員的違和感。

在本發明的另一側面的碰撞避免輔助裝置中，第1控制量運算部可以在所述第2控制量運算部向所述第2操舵輔助系統輸出所述第2控制量之前向所述第1操舵輔助系統輸出所述第1控制量。在該情況下，首先由第1操舵輔助系統賦予操舵力，然后由第2操舵輔助系統賦予操舵力。由此，在碰撞避免輔助剛開始后，能夠在抑制方向盤的舉動的同時增加橫向加速度，所以能夠減少駕駛員的操舵力與碰撞避免輔助裝置的操舵力的干涉。然后，通過第2操舵輔助系統，在方向盤產生反作用力，賦予操舵力。由此，能夠使駕駛員識別出碰撞避免輔助的工作和操舵輔助的方向。其結果，能夠進一步減少駕駛員的違和感。

在本發明的另一側面的碰撞避免輔助裝置中，第1控制量運算部可以隨著時間的經過而減少所述第1控制量相對于所述目標控制量的比例。在該情況下，第2操舵輔助系統的控制量隨著時間的經過而增加，所以在方向盤逐漸產生反作用力。由此，能夠在抑制方向盤的急旋轉的同時，使駕駛員識別出碰撞避免輔助的工作和操舵輔助的方向。其結果，能夠進一步減少駕駛員的違和感。

本發明的另一側面的碰撞避免輔助裝置，可以還具備報知正在進行碰撞避免輔助的報知部。在該情況下，能夠使駕駛員識別出處于碰撞避免輔助的工作期間，即使車輛表現出與駕駛員的操舵意圖不同的舉動，駕駛員也能夠判斷為是由碰撞避免輔助引起的舉動。因此，能夠進一步減少駕駛員的違和感。

在本發明的另一側面的碰撞避免輔助裝置中，報知部可以報知所述目標軌跡的方向。在該情況下，能夠使駕駛員識別出目標軌跡的方向，即使車輛表現出與駕駛員的操舵意圖不同的舉動，駕駛員也能夠判斷為是由碰撞避免輔助引起的舉動。因此，能夠進一步減少駕駛員的違和感。

本發明的一側面的碰撞避免輔助方法，通過不產生對方向盤的反作用力的第1操舵輔助系統和產生對方向盤的反作用力的第2操舵輔助系統來進行碰撞避免輔助，包括：目標控制量運算步驟，運算用于在車輛應該通過的目標軌跡上行駛的目標控制量；第1控制量運算步驟，運算所述目標控制量中由所述第1操舵輔助系統賦予的第1控制量，并向所述第1操舵輔助系統輸出所述第1控制量；以及第2控制量運算步驟，運算所述目標控制量中由所述第2操舵輔助系統賦予的第2控制量，并向所述第2操舵輔助系統輸出所述第2控制量，在從所述碰撞避免輔助開始時起的預定的期間內，所述第1控制量被設定為比所述第2控制量大。