[發(fā)明專利]關節(jié)臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380070388.6
• 申請日: 2013-11-12
• 公開（公告）號: CN105209223A
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發(fā)明（設計）人: 弗雷德里克·雷伊;斯利姆·艾洛尼
• 申請（專利權）人: 法國原子能源和替代能源委員會
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/06;B25J17/02
• 代理公司: 北京商專永信知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 方挺;劉敏

1.一種關節(jié)臂(100)，包括至少三個串聯(lián)安裝的關節(jié)(1)，以允許關節(jié)臂(100)通過鉸接繞至少兩個轉動軸線(Rx,Ry)運動，每個關節(jié)(1)包括第一支撐件(2)、第二支撐件(3)和至少三個線性致動器(10)，每個線性致動器(10)具有通過回轉接頭(41,42,43,44)分別鉸接至第一支撐件(2)和第二支撐件(3)的第一端和第二端，其特征在于，包括可變形的流體密封的護套(200)，所述護套(200)封裝所述關節(jié)(1)并配置為適應關節(jié)臂(100)的任何運動并與所述線性致動器(10)和所述回轉接頭(41,42,43,44)保持有距離，至少一個關節(jié)(1)包括力吸收結構(50)，所述力吸收結構(50)嵌入所述第一支撐件(2)的同時由轉體(51，52)連接至所述第二支撐件(3)；

所述力吸收結構(50)在將線性致動器(10a,..,10f)鉸接至所述第一支撐件(2)的回轉接頭(43,44)形成的圓心處嵌入所述第一支撐件(2)；

由所述第二支撐件(3)與所述力吸收結構(50)形成的轉體的轉動中心(60)位于將線性致動器(10)鉸接至所述第二支撐件(3)的回轉接頭(41,42)形成的圓心處或位于垂直于所述圓并穿過所述圓心的直線上。

2.根據(jù)權利要求1所述的關節(jié)臂(100)，其中，將所述線性致動器(10a,..,10f)鉸接至所述第一支撐件(2)的回轉接頭(43,44)均具有位于所述第一支撐件(2)的厚度層中的轉動中心，將所述線性致動器(10a,..,10f)鉸接至所述第二支撐件(3)的回轉接頭(41,42)具有位于所述第二支撐件(3)的厚度層中的轉動中心。

3.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的關節(jié)臂(100)，其中，當所述關節(jié)臂(100)經(jīng)受小于等于10巴的壓力時，所述護套(200)的體積保持恒定或變化不超過10％。

4.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的關節(jié)臂(100)，其中，所述護套(200)為波形管。

5.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的關節(jié)臂(100)，其中，所述第一支撐件(2)和所述第二支撐件(3)配置為使所述護套(200)與所述線性致動器(10)保持有距離。

6.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的關節(jié)臂(100)，其中，所述關節(jié)臂(100)包括支撐結構，所述支撐結構配置為使所述護套(200)與所述線性致動器(10)保持有距離。

7.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的關節(jié)臂(100)，所述關節(jié)臂(100)配置為確保合適的壓力以使所述護套(200)與所述護套(200)內(nèi)的所述線性致動器(10)保持有距離。

8.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的關節(jié)臂(100)，其中，所述護套(200)由一系列彼此密封連接的護套部分組成。

9.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的關節(jié)臂(100)，其中，所述護套(200)包括由支撐結構支撐的流體密封封套。

10.根據(jù)權利要求1-7中任一項所述的關節(jié)臂(100)，其中，所述護套(200)是單件。

11.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的關節(jié)臂(100)，其中，所述護套(200)由金屬制成。

12.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的關節(jié)臂(100)，其中，每個所述關節(jié)(1)具有長寬比在0.5～1之間的長度和寬度，所述長度的方向是指所述關節(jié)臂(100)的縱向，所述寬度的方向是指垂直于所述縱向的橫向。

13.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的關節(jié)臂(100)，其中，所述關節(jié)臂(100)包括至少八個關節(jié)(1)。

14.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的關節(jié)臂(100)，其中，至少一個關節(jié)(1)包括六個線性致動器(10)以形成六足關節(jié)。

15.根據(jù)權利要求14所述的關節(jié)臂(100)，其中，將所述力吸收結構(50)連接至所述第二支撐件(3)的所述轉體(51，52)的轉動中心(60)位于所述第二支撐件(3)的厚度層中。