[發明專利]徒手機器人路徑教導

在審

• 申請號: 201380070122.1
• 申請日: 2013-12-13
• 公開（公告）號: CN104936748A
• 公開（公告）日: 2015-09-23
• 發明（設計）人: R·博卡;S·尼達馬希;T·A·復爾布里吉
• 申請（專利權）人: ABB技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 王茂華;黃海鳴

1.一種用于生成針對機器人以便在工件上執行工作的指令的系統，包括：

提供機器人場景數據的機器人場景的3D模型；

利用單手或雙手所作出的手勢的單手或雙手的數據；和

具有程序代碼的計算設備，所述程序代碼被配置為對所述機器人場景數據和所述手勢數據進行處理以生成用以操作所述機器人在所述工件上執行工作的指令。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述利用單手或雙手所作出的手勢是一系列手勢。

3.根據權利要求2所述的系統，其中所述一系列手勢中的一些所述手勢對所述計算設備進行準備以使用下一個所接收到的單手或雙手的手勢的數據來生成所述指令。

4.根據權利要求1所述的系統，進一步包括一個或多個相機，其中所述機器人場景和利用所述單手或雙手所作出的所述手勢被所述計算設備接收在來自所述一個或多個相機的圖像中，并且所述計算設備具有被配置為處理所述圖像以獲得所述場景數據和所述手勢數據的程序代碼。

5.根據權利要求1所述的系統，進一步包括一個或多個相機，其中所述機器人場景和利用所述單手或雙手所作出的所述手勢被所述計算設備接收在來自所述一個或多個相機的單獨圖像中，所述手勢參照所述機器人場景，并且所述計算設備具有被配置為處理所述圖像以獲得所述場景數據和所述手勢數據的程序代碼。

6.根據權利要求1所述的系統，其中一旦所述指令被所述計算設備生成，所述指令就被用來操作所述機器人。

7.根據權利要求1所述的系統，其中所述機器人場景數據能夠來自于視覺系統或計算機增加的設計數據。

8.根據權利要求1所述的系統，其中利用單手或雙手所作出的兩個或更多手勢提供所述手勢數據。

9.根據權利要求1所述的系統，其中利用單手或雙手所作出的單個手勢提供被所述計算設備用來與所述機器人場景數據生成兩個或更多指令的數據。

10.根據權利要求1所述的系統，其中利用單手或雙手所作出的手勢能夠被指定至用于操作所述機器人的特定指令。

11.根據權利要求1所述的系統，其中利用單手或雙手所作出的所述手勢是一系列手勢，并且至少一個用于操作所述機器人的指令從所述機器人場景數據以及來自所述一系列手勢之一的數據而生成。

12.根據權利要求1所述的系統，其中所述手之一在作出所述手勢時拿著物體。

13.根據權利要求9所述的系統，其中一旦兩個或更多指令之一被所述計算設備所生成，所述兩個或更多指令之一就被用來操作所述機器人。