[發(fā)明專(zhuān)利]用于微創(chuàng)外科手術(shù)的脫耦的多相機(jī)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201380067645.0
• 申請(qǐng)日: 2013-12-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104883947A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-09-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡貝圖斯·萬(wàn)格林貝格;馬塞爾·澤貝爾
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 阿瓦特爾拉醫(yī)藥有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61B1/00
• 分類(lèi)號(hào): A61B1/00;A61B1/05;A61B1/313;A61B1/32;A61B17/34;A61B19/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 張春水;丁永凡

1.一種具有至少兩個(gè)機(jī)器人臂(45，47，49，51)的外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，在所述機(jī)器人臂上分別設(shè)置有至少一個(gè)用于微創(chuàng)外科手術(shù)的內(nèi)窺鏡，

其中第一機(jī)器人臂(47)上的第一內(nèi)窺鏡包括：主承載裝置(4b)，所述主承載裝置基本上在整個(gè)內(nèi)窺鏡長(zhǎng)度上從外部延伸到體內(nèi)，并且所述主承載裝置在遠(yuǎn)端上具有至少一個(gè)照明單元(23，34)和兩個(gè)圖像采集裝置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)，其中所述圖像采集裝置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)分別基本上在與所述主承載裝置(4)相同的平面中能向外樞轉(zhuǎn)地設(shè)置；和套管(1b)，所述套管實(shí)現(xiàn)所述第一內(nèi)窺鏡進(jìn)入到體內(nèi)，并且

其中第二機(jī)器人臂(45)上的第二內(nèi)窺鏡具有：主承載裝置(4a)，所述主承載裝置基本上在整個(gè)內(nèi)窺鏡長(zhǎng)度上從外部延伸到體內(nèi)；套管(1a)，所述套管實(shí)現(xiàn)所述第二內(nèi)窺鏡進(jìn)入到體內(nèi)；和附加承載裝置(3)，所述附加承載裝置設(shè)置在所述套管(1a)和/或所述主承載裝置(4a)上，其中所述附加承載裝置(3)在其遠(yuǎn)端上具有附加圖像采集裝置(8，9，10，11)，所述附加圖像采集裝置能夠從所述附加承載裝置(3)向外樞轉(zhuǎn)地設(shè)置，并且其中所述附加圖像采集裝置(8，9，10，11)具有附加照明單元(10，11)和至少一個(gè)附加圖像傳感器(8，9)，所述附加圖像傳感器具有監(jiān)控區(qū)域，所述監(jiān)控區(qū)域包括所述第一內(nèi)窺鏡的圖像采集裝置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)的兩個(gè)監(jiān)控區(qū)域，

其中設(shè)有顯示單元(33)和與兩個(gè)所述圖像采集裝置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)和所述附加圖像采集裝置(8，9，10，11)耦聯(lián)的圖像處理單元(31)，所述顯示單元示出所述圖像采集裝置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)和/或所述附加圖像采集裝置(8，9，10，11)的2D圖像數(shù)據(jù)和/或3D圖像數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述附加圖像傳感器(8，9)具有廣角光學(xué)元件(8)，所述廣角光學(xué)元件在向外樞轉(zhuǎn)的狀態(tài)下靠近所述套管(1a)的遠(yuǎn)端設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，兩個(gè)所述圖像采集裝置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)分別在所述主承載裝置(4a)的遠(yuǎn)端上以能夠圍繞樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)(25a，25b)樞轉(zhuǎn)的方式設(shè)置，其中所述樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)(25a，25b)彼此平行地位于一個(gè)平面中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述附加承載裝置(3)貼靠在所述套管(1a)和所述主承載裝置(4a)之間、尤其直接貼靠在所述主承載裝置(4a)上，其中尤其不僅所述主承載裝置(4a)、而且所述附加承載裝置(3)圓筒形地構(gòu)成。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集裝置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)借助于活節(jié)(25a，25b)分別以圍繞所述樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)(25a，25b)和圍繞正交于所述主承載裝置(4b)的縱向延伸部的另一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)(27，28)能夠翻轉(zhuǎn)的方式設(shè)置，其中圍繞所述樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)(25a，25b)和所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸線(xiàn)(27，28)的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)彼此無(wú)關(guān)地脫耦。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，在第三機(jī)器人臂(51)上設(shè)有至少一個(gè)第三內(nèi)窺鏡，所述第三內(nèi)窺鏡具有：主承載裝置(4d)，所述主承載裝置基本上在整個(gè)內(nèi)窺鏡長(zhǎng)度上從外部延伸到體內(nèi)；套管(1d)，所述套管實(shí)現(xiàn)所述第三內(nèi)窺鏡進(jìn)入到體內(nèi)；和附加承載裝置(3d)，所述附加承載裝置設(shè)置在所述套管(1d)和/或所述主承載裝置(4d)上，其中所述附加承載裝置(3d)在其遠(yuǎn)端上具有附加圖像采集裝置(8d，9d，10d，11d)，所述附加圖像采集裝置以能夠從所述附加承載裝置(3d)向外樞轉(zhuǎn)的方式設(shè)置，并且其中所述附加圖像采集裝置(8d，9d，10d，11d)具有附加照明單元(10d，11d)和至少一個(gè)附加圖像傳感器(8d，9d)，所述附加圖像傳感器具有監(jiān)控區(qū)域，所述監(jiān)控區(qū)域包括所述第一內(nèi)窺鏡的圖像采集裝置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)的兩個(gè)監(jiān)控區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述第三內(nèi)窺鏡的附加圖像采集裝置(8d，9d，10d，11d)與所述圖像處理單元(31)耦聯(lián)，并且所述顯示單元(33)示出所述圖像采集裝置(20a，21a，22a，20b，21b，22b)的和/或所述附加圖像采集裝置(8，9，10，11)的和/或所述附加圖像采集裝置(8d，9d，10d，11d)的2D圖像數(shù)據(jù)和/或3D圖像數(shù)據(jù)。