[發明專利]外科手術器械的主動定位裝置以及包括此類主動定位裝置的外科手術機器人系統

在審

• 申請號: 201380066628.5
• 申請日: 2013-12-12
• 公開（公告）號: CN104869936A
• 公開（公告）日: 2015-08-26
• 發明（設計）人: 胡伯圖斯·范格林博格
• 申請（專利權）人: 阿瓦特拉醫學有限公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張啟程

1.一種用在機器人手臂上的外科手術器械的主動定位裝置，包括：

支架板(3、33)，所述支架板能夠與機器人手臂(1、31)連接；

植入裝置(4、34)，所述植入裝置布置在所述支架板(3、33)上并且所述植入裝置設置用于通入體內；

至少一個引導裝置(6、36、59)，用于將外科手術器械(8、38、61)引導穿入體內，其中，所述外科手術器械(8、38、61)的桿延伸貫穿所述引導裝置(6、36、59)，所述引導裝置(6、36、59)與所述植入裝置(4、34)借助平衡元件(5、35)可變地連接；以及

引導裝置(6、36、59)相對于所述植入裝置(4、34)的調整裝置(9、10、11、12、13、14、39、40、41、42、43、44、62、63、64、65、66、67)，所述調整裝置一方面在所述支架板(3、33)和/或所述植入裝置(4、34)上以及另一方面在所述引導裝置(6、36、59)上以如下方式安裝：所述外科手術器械(8、38、61)的所述桿在x方向上以及在y方向上都能夠相對于初始位置運動，在所述初始位置中，所述外科手術器械的縱向伸展平行于所述植入裝置(4、34)的縱向伸展地延伸。

2.根據權利要求1所述的主動定位裝置，其特征在于，所述平衡元件(5、35)在其幾何形狀方面能夠以如下方式發生變化：在x方向上還有y方向上在所述植入裝置(4、34)與引導裝置(6、36、59)之間能夠自由選擇的角度能夠在彼此間初始位置相同的情況下得到調整，其中，所述平衡元件(5、35)特別是由彈性材料構成。

3.根據權利要求1或2所述的主動定位裝置，其特征在于，所述調整裝置(9、10、11、12、13、14、39、40、41、42、43、44、62、63、64、65、66、67)具有至少兩個能夠操控的促動器(9、12、39、42、62、65)，所述促動器特別是實施為彼此正交布置的調整驅動裝置(9、12、39、42、62、65)，其中，球頭杠桿機構(10、11、13、14、40、41、43、44、63、64、66、67)在所述引導裝置(6、36、59)與所述支架板(3、33)或所述植入裝置(4、34)之間以如下方式設置：能夠由所述調整驅動裝置(9、12、39、42)借助所述球頭杠桿機構(10、11、13、14、40、41、43、44)將所述引導裝置(6、36)相對于所述初始位置沿x方向以及y方向彼此獨立地定位。

4.根據權利要求1至3之一所述的主動定位裝置，其特征在于，在所述引導裝置(6、36、59)上設置有平移調整裝置(15、16、17、18、19、20、45、46、47、48、49、50、68、69、70、71、72、73)，所述平移調整裝置與所述外科手術器械(8、38、61)以如下方式連接：所述外科手術器械的所述桿能夠沿z方向運動。

5.根據權利要求4所述的主動定位裝置，其特征在于，所述平移調整裝置(15、16、17、18、19、20、45、46、47、48、49、50、68、69、70、71、72、73)借助伸縮系統(20、50、73)和/或繩索牽引系統(15、16、17、18、19、45、46、47、48、49、68、69、70、71、72)使所述外科手術器械(8、38、61)的所述桿能夠沿z方向運動。

6.根據權利要求1至5之一所述的主動定位裝置，其特征在于，在所述外科手術器械(8、38、61)上設置有器械驅動單元(22、52、75)，所述器械驅動單元包括旋轉促動器(23)，所述外科手術器械(8)的所述桿借助所述旋轉促動器相對于初始位置以能夠繞z方向轉動的方式改變。

7.根據權利要求6所述的主動定位裝置，其特征在于，所述器械驅動單元(22、52、75)具有三個器械促動器(24、25、26、54、55、56、77、78、79)，借助所述器械促動器使所述外科手術器械(8、38、61)的安裝在遠端上的作用單元能夠以另外三個自由度發生變化。

8.根據權利要求6或7所述的主動定位裝置，其特征在于，所述器械驅動單元(22、52、75)借助保持裝置(21、51、78)布置在所述伸縮系統(20、50、73)的近端上。